こんにちは。管理人です。
本日は、アスリートの動作計測のための試作機テストについてご報告します。
まず、コンセプトとしては、
センサーは一個で腰につける
シンプル
９軸慣性センサーとGPSのセンサーフュージョンで移動軌跡をトラッキング
腰部の姿勢搖動から動作とパフォーマンスの関係について考察可能
という感じです。
慣性センサーによる姿勢推定はプロセッサ内でセンサーフュージョンアルゴリズムを組んでもいいのですが、そこに計算リソースを取られるのは地味に痛いのでセンサーフュージョンデータを出力してくれるセンサーとしてBosch社のBNO055を選出しました。これをベースにデータ取得ボードを制作します。
写真が試作機です。
NXPのLPC1768をメインプロセッサーにして構成しました。
つまりmbedで作ります（私はmbedが大好き）
データはマイクロSDに記録し、GPSデータも同時に記録します。
Bluetoothモジュールが見えますがこれはまたあとで使用します。
電源は９Ｖの乾電池です。
とりあえず、家の近くの道路を１０ｍくらい行って帰る動作でGPS（みちびき非対応のu-blox neo-6m）のデータのばらつきを見てみました。
画像はGPSの緯度経度とマップを重ねたものです。
えぇ・・・みちびき非対応といってもばらつきすぎじゃ・・・
と、いうわけでみちびき対応型で10Hzで測定可能なGPSに付け替える事としました（既定路線）
次回は慣性センサーで自己位置推定をどこまでできるかやってみる
試作２号機の制作
あたりを書いていきます。
それでは。