GP2のモーター特性を調べてみたよ！（EADS Vol.8）
ドSの果てしない野望計画、Endless Ambition of ドS（EADS）を進めるには、モーターの正確な制御も必要になってくる。
GP2のモーターはMT-1というもので、ステッピングモーターが使われていると聞いてる。
まずはネジを外してモーターの特定。
20Ωの抵抗で、減速比が1/120ということらしいね。
減速機能付きのステッピングモーターだった。
「I3G」という製品番号ドンピシャじゃないけど、こんな仕様になってるみたい。
https://www.pulsemotor.com/cgi/products/item_detail_3.php?id1=3&id2=10&id3=15&item_id=95
https://www.pulsemotor.com/cgi/products/item_detail_3.php?id1=3&id2=10&id3=16&item_id=104
励磁方式は2-2相。
ステップ角度は7.5°。
2-2相励磁方式だから、こんな感じでパルスを送れば、1ステップで7.5°回るはずだけど、減速比が1/120なので0.0625°になる。
GP2赤道義には144枚のウオームギアが使われているから、さらに144倍で・・・
5760×144＝829440ステップ。
1ステップで赤道義が0.000434028°動くことになる。
これは、1.5625秒角。
この角度がこのモーター限界の精度だね。
表にするとこんな感じ。
赤道義を1°動かすのに2304ステップ。
2.5°動かすのに5760ステップ。
90°動かすとなると、207360ステップが必要になる。
ところで、モーターの仕様をもう少し見てみると、電圧と周波数によるトルクの表が書かれている。
12Vの駆動電圧の場合、1秒間に400ステップ（400PPS）とすると、トルクがなくなってしまう。
つまり、この速さでは動かせないことになる。
せいぜい350PPSぐらいに抑えないといけないよね。
地球の自転周期は23時間56分4.1秒だから、86164秒。
ということは、恒星を追尾するためには、829440÷86164＝9.6263となるから1秒間に9.6263回のステップでいい。
最高速度にすると何倍になるか・・・
350÷9.6263≒36。
恒星追尾の36倍が限界ってことだね。
DD-2コントローラーの速度切替の最速が32倍というのは、ここからきてるんだろうね。
で、頑張って350PPSでGP2を90°回転させると・・・
、207360÷350＝592.5
592.5秒＝9分52.5秒
ちょっとまってくださいよぉ～
自動導入には時間がかかりすぎかも＞＜
GP2のモーターはMT-1というもので、ステッピングモーターが使われていると聞いてる。
まずはネジを外してモーターの特定。
20Ωの抵抗で、減速比が1/120ということらしいね。
減速機能付きのステッピングモーターだった。
「I3G」という製品番号ドンピシャじゃないけど、こんな仕様になってるみたい。
https://www.pulsemotor.com/cgi/products/item_detail_3.php?id1=3&id2=10&id3=15&item_id=95
https://www.pulsemotor.com/cgi/products/item_detail_3.php?id1=3&id2=10&id3=16&item_id=104
励磁方式は2-2相。
ステップ角度は7.5°。
2-2相励磁方式だから、こんな感じでパルスを送れば、1ステップで7.5°回るはずだけど、減速比が1/120なので0.0625°になる。
GP2赤道義には144枚のウオームギアが使われているから、さらに144倍で・・・
5760×144＝829440ステップ。
1ステップで赤道義が0.000434028°動くことになる。
これは、1.5625秒角。
この角度がこのモーター限界の精度だね。
表にするとこんな感じ。
赤道義を1°動かすのに2304ステップ。
2.5°動かすのに5760ステップ。
90°動かすとなると、207360ステップが必要になる。
ところで、モーターの仕様をもう少し見てみると、電圧と周波数によるトルクの表が書かれている。
12Vの駆動電圧の場合、1秒間に400ステップ（400PPS）とすると、トルクがなくなってしまう。
つまり、この速さでは動かせないことになる。
せいぜい350PPSぐらいに抑えないといけないよね。
地球の自転周期は23時間56分4.1秒だから、86164秒。
ということは、恒星を追尾するためには、829440÷86164＝9.6263となるから1秒間に9.6263回のステップでいい。
最高速度にすると何倍になるか・・・
350÷9.6263≒36。
恒星追尾の36倍が限界ってことだね。
DD-2コントローラーの速度切替の最速が32倍というのは、ここからきてるんだろうね。
で、頑張って350PPSでGP2を90°回転させると・・・
、207360÷350＝592.5
592.5秒＝9分52.5秒
ちょっとまってくださいよぉ～
自動導入には時間がかかりすぎかも＞＜