先日収めた4セット、実際に機械につけたら最初に付けて動作させた機械以外は思うような動きをしてくれない。。
出力を調整しながら目標値に到達する時間を同じにする仕組みなんだけど、目標値に到達しない機械も現れてしまっている状況。。
その理由が、装置のメカ的なばらつき。。
バラツキが大きすぎて人間が手動調整出来る域を超えてしまっていたのが根本原因。。
で、装置の特性を事前調査するプログラムを作りそこから目標値に向けて動作する値を導き出す仕組みを組み込んで完成に至ったって分け。。
これで、どんな機器の組み合わせにも柔軟に対応可能なプログラムが完成したってとこかな？！