プログラムの見直しとエラー処理。。

プログラムの見直しを行って何とか動くようになったんだけど、処理が遅い為か、ある処理の部分で必ずエラーが発生してしまう。。

CAN通信は、適正なエラー処理を組み込んでおかないとエラーが起こった通信を延々と繰り返す？？みたいなんだ。。

一定時間または、一定回数送信に失敗したら通信を止めたりリトライさせる処理を組み込んでおく必要がありそう？？

それと、CAN通信で欲しいデータが時間内に受け取れていない可能性も有りそうなのかな？！

処理手順を変えないと駄目かもだね？！