坂本龍馬
土佐藩郷士、薩長同盟を成立させ、海援隊隊長となった人物。
坂本八平
龍馬の父親で、龍馬を武士らしく育てようとした。
坂本幸
龍馬の母親で、龍馬が12歳の時に死去。
坂本乙女
龍馬の姉で、泣き虫だった龍馬を強い男に鍛え上げた。
坂本権平
龍馬の兄で、龍馬脱藩後に上士達の反撃から坂本家を守った。
坂本千野
権平の妻、龍馬の義姉
坂本春猪
権平の娘、龍馬の姪
坂本千鶴
龍馬の姉、息子の高松太郎は海援隊で活躍した。
坂本栄
龍馬の姉で龍馬に学問を教えるが、脱藩時に銘刀を与えた責任を負って自刃。
平井加尾(お田鶴)
龍馬の恋人、三条家の付き人となる。
武市半平太
土佐勤王党の盟主、吉田東洋暗殺計画を企て切腹。
武市富子
半平太の妻。
中岡慎太郎
龍馬の盟友、陸援隊隊長でもある、龍馬と共に近江屋で暗殺された。
岡田以蔵
人斬り以蔵の名で知られる人物、最後は打ち首にされてしまう。
山内容堂
土佐藩主、大政奉還を将軍徳川慶喜に建白。
吉田東洋
土佐藩参政、富国強兵を目的とした改革を実施するが、土佐勤王党の一員に暗殺される。
後藤象二郎
土佐藩上士、龍馬の船中八策に大政奉還を提議。
乾退助
後の板垣退助、中岡慎太郎と手を結び武力倒幕を主張する。
長岡謙吉
龍馬の船中八策を筆記する。
望月亀弥太
勝海舟の下で航海術を学ぶが、池田屋事件で新撰組に襲われ自刃する。
沢村惣之丞
龍馬と共に脱藩し、亀山社中、海援隊で活躍した。