日本語話者の英語学習者は、「行く」をgoと直訳することが多いですが、
自分から相手に向かっていく時に使うと、誤解を招きます。例えば、
ホームステイで、家の人に夕飯が出来たことを告げられて、「今行きます」のつもりで、
“I'm going.”と言ってしまうと、「出かけます」の意味に取られ、食卓が片付けられる、
という逸話を聞いたことがあります。
この場合、
a. I'm coming.
が最も適切です。
同様に、「午後、オフィスに伺ってもよろしいでしょうか」も、
b. May I come to your office afternoon?
となります。また、相手のほうに向かわなくても、
「私はそこに行きます」は、“I''ll go there.”よりも、
c. I'll be there.
の方がよく使われます。
「立ち寄る」の場合、
d. call in [into]
がよく使われますが、
e. drop in [at]
f. drop in at
g. drop by
は、「急に立ち寄る」のニュアンスがあります。
h. stop in [at]
は、どこかに行く途中、決まった場所に立ち寄る場合に使います。特に、
i. stop over
は、例えば、日本からアメリカ合衆国本土に行く途中、ハワイなどに「一晩立ち寄る」という時に使われます。
なお、「友人を連れて行きます」は、
j. I'd like to bring a friend.
と言えばすみます。
ちなみに、「行って取って来る」という動詞で、fetchはあまり使われません（特にアメリカ英語では）。
「あのボールを取って来て下さい」は、
k. Please go and get that ball (for me).
と言います。