サルタヒコ 神話での記述
瓊瓊杵尊が天降りしようとしたとき、天の八衢（やちまた。道がいくつもに分かれている所）に立って高天原から葦原中国までを照らす神がいた。その神の鼻の長さは七咫（ななあた）、背（そびら）の長さは七尺（ななさか）、目が八咫鏡（やたのかがみ）のように、また赤酸醤（あかかがち。ホオズキ）のように照り輝いているという姿であった。そこで天照大神と高木神（たかぎのかみ。高皇産霊尊（たかみむすびのみこと））は天宇受売命（あめのうずめ）に、その神の元へ行って誰であるか尋ねるよう命じた。その神が国津神の猿田彦で、邇邇芸尊らの先導をしようと迎えに来た。
邇邇芸尊らが無事に葦原中国に着くと、邇邇芸尊は天宇受売神に、その名を明らかにしたのだから、猿田彦を送り届けて、その名前をつけて仕えるようにと言った。そこで天宇受売神は「猿女君」（さるめのきみ）と呼ばれるようになったという。なお、『日本書紀』では、猿田彦が天鈿女命（あめのうずめ）に自分を送り届けるように頼んだとなっている。猿田彦は故郷である伊勢国の五十鈴川（いすずがわ）の川上へ帰った。
猿田彦は伊勢の阿邪訶（あざか。旧一志郡（いちしぐん、いしのこおり）阿坂村（あさかむら）、現・松阪（まつさか）市）の海で漁をしていた時、比良夫貝（ひらふがい）に手を挟まれ、溺れ死ぬ。この際、海に沈んでいる時に「底どく御魂」、猿田彦が吐いた息の泡が昇る時に「つぶたつ御魂」、泡が水面で弾ける時に「あわさく御魂」という三柱の神が生まれた。この時に海中で溺れた際に生じた泡の三柱の神は阿射加神社（あざかじんじゃ。三重県松阪市大阿坂（おおあざか）と小阿坂（こあざか）に2社存在する）に現在は鎮座されている。
『倭姫命世記』（やまとひめのみことせいき。神道五部書（しんとうごうぶしょ）の一つ）によれば、倭姫命（やまとひめのみこと）が天照大神を祀るのに相応しい地を求めて諸国を巡っていたとき、猿田彦の子孫である大田命（おおたのみこと）が倭姫命を先導して五十鈴川の川上一帯を献上したとされている。大田命の子孫は宇治土公（うじのつちぎみ）と称し、代々伊勢神宮の玉串大内人（たまぐしおおうちんど）に任じられた。
椿大神社（つばきおおかみやしろ。三重県鈴鹿市）の社伝によると伊勢の阿邪訶にて溺死した後に同神社の高山土公神御陵に葬られたとされており、これが猿田彦命の御陵とされている。
また、二見興玉神社（ふたみおきたまじんじゃ。三重県伊勢市二見町）の由緒書によれば同神社の境内の海中に位置する興玉神石（おきたましんせき）は天孫降臨の際に猿田彦が降り立たれた神跡であると伝えられている。