伊藤です。
ライントレーサーのコースにペンキ塗りました。
その間、後輩たちが部室を片付けてくれていました。
後輩が帰ったら先輩が来たので結局10時半ぐらいまで、荷物をダンボールに入れていました。
実験なくなったから、2時に部室いったのに作業何もできなかったです。
左手方まではできていなくもないのですが、P制御や物理量での計算を入れるとモータがうまく廻りません。
velocity = 400;//
distance = distance + velocity*0.001;
Error = (r_sennow - r_senave) - (l_sennow - l_senave); //偏差
Control = 0.005*Error; //制御量
velocity_r = velocity + Control; //右モータ速度
velocity_l = velocity - Control; //左モータ速度
//10msぐらいで割り込みを入れる
j++;
if(j > 10){
j = 0;
GRA20 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_r; //GRA
GRA21 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_l; //GRA
}
等速度でCMT割り込みに書いているのですがうまくいきません。
変数はfloatとかなはずなんですが…
日曜日きついです。
後、就職ガイダンス行きました。普通に就職は大変そうでした。
何か色々つらいです。
ライントレーサーのコースにペンキ塗りました。
その間、後輩たちが部室を片付けてくれていました。
後輩が帰ったら先輩が来たので結局10時半ぐらいまで、荷物をダンボールに入れていました。
実験なくなったから、2時に部室いったのに作業何もできなかったです。
左手方まではできていなくもないのですが、P制御や物理量での計算を入れるとモータがうまく廻りません。
velocity = 400;//
distance = distance + velocity*0.001;
Error = (r_sennow - r_senave) - (l_sennow - l_senave); //偏差
Control = 0.005*Error; //制御量
velocity_r = velocity + Control; //右モータ速度
velocity_l = velocity - Control; //左モータ速度
//10msぐらいで割り込みを入れる
j++;
if(j > 10){
j = 0;
GRA20 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_r; //GRA
GRA21 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_l; //GRA
}
等速度でCMT割り込みに書いているのですがうまくいきません。
変数はfloatとかなはずなんですが…
日曜日きついです。
後、就職ガイダンス行きました。普通に就職は大変そうでした。
何か色々つらいです。