モーターへのトルクのかかり方がおかしかったので、オシロで調べていたらショートしました。
煙が出てスイッチの部分のFETが膨れ上がりました。
後何故だかわかりませんが、ショート後に左右のモータードライバーのref端子がGNDと５Vになっていたため、モータードライバーが死んでしまったように思われます。
チームの皆さんすいませんでした。
さらに、昇圧回路はまだ大丈夫か確認していません。
だめだとだいぶやばいです。というよりも、もうすでにやりたくないです。
三端子ももしかすると逝ってるかもしれないです。