ソフトロボットとは、
構造や材料、動きなどに、 柔らかさを生かした僕徒。
東京大の新山龍馬講師によると、 ２千十年頃から、 認知が広がった、新しい学術分野だ。
国の内外で、 研究開発が急速に進展しており、 背景には、 人が生活する環境で、 ロボットの活用が求められていることがある。
「 人間や農作物を含む生命体を相手にしたり、 想定外のことが起こる実世界で使ったりするには、 従来のロボットでは、 限界がある 」 、 と、 東京工業大の鈴森康一教授は、 語る。
僕徒の開発は、これまでは、 強さや速さ、に、 精度の高さを追い求めてきた。
工場のような、 画一的な環境で、 同じ規格の製品を大量生産することは、 得意だが、 形も大きさも異なるトマトを、畑で収穫するのは、苦手だ。
「 硬い金属製から、 柔らかい体に、 正確に動くモーターから、 誤差を吸収する、 しなやかな動きに、 緻密なプログラムから、 融通が利く知能に 」 、 転換する時期に来ていると、 鈴森教授は指摘する。
変形して寄り添う
環境や対象物になじむ、 ことができるのが、 柔僕徒の大きな特徴だ。
鈴森教授は、 網状の繊維で覆ったゴム製のチューブを、 空気圧で収縮させる、 「 人工筋肉 」 、 を研究している。
柔らかく、 太さが、 ２ ～ ５ミリ 、 と細いために、 人の体に添う。
布に織り込んで、 服の様に着られるサポートスーツの開発に取り組んでおり、体が不自由な高齢者や、障害者のほかに、 介護する人の動きも支援しようとしている。
物をつかむ、 僕徒手 ≒ ロボットハンド 、に、 ゴムや、 布、 などの材料を使うと、 対象物の形に合わせて、 変形するので、 形が不規則な物にも対応できる。
柔らかい果物や、 食品、 などの、 人の手でしか扱えなかった物も、任せられる可能性がある。
東北大の、 多田隈（ ただくま ）建二郎准教授らは、 柔らかい物だけでなく、とがった物もつかめる、 僕徒手を開発。
防刃生地の袋でできた、 半球形状の手で、 包み込むようにつかむ。 がれきを持ったり、 破損したバルブを操作したりすることができ、 災害現場での活用を目指している。
当たりが優しく、 安全なことは、 災害現場でも求められる。
袋状の構造を、気体で膨らませて支える、 「インフレータブルロボット」は、 衝突しても、 人をけがさせたり、 がれきを崩したりする危険性が低い。
僕徒自体も壊れにくい。
鈴森教授は、 全長が、 ２０メートル 、の、 樹脂製の袋に、 ヘリウムを充填 （ じゅうてん ） した、 腕状のインフレータブル僕徒を開発した。
災害現場の調査用で、 先端に、 カメラが付いており、 ２０個の関節らは、 人工筋肉で動く。 天井や、 壁に当たりながら、 手探りするような動きで、 建造物の内部を撮影する。 ヘリウムを抜いて、 巻けば、 片手で持つことができ、 重さも、 わずか、 ９８０ グラムで、 運ぶのも容易だ。
樹脂のような、 安くて、 軽い材料で、 僕徒ができれば、 低コストで、大量生産できる可能性もある。
異分野が連携
東大の中嶋浩平特任准教授は、 柔僕徒への制御に応用しようと、 タコの運動の仕組みを研究している。
タコの足は、 直前の動きによって、 ゆらゆらと曲がりくねり、 後の動きに影響を及ぼす。 過去の動きを柔らかい体が記憶している、 ともいえる。
中嶋氏は、 タコ足型の僕徒に、 曲がりを測定する詮査 センサ ≒ センサー 、 を取り付け、 足を振ることで、 複雑な計算をする手法を開発した。
このタコ足は、 僕徒の体であり、知能でもあるのだ。
柔僕徒は、 動力源や、 構造、材料、知能などの、 境界が、 はっきりせず、 一体となって、 その能力らを発揮する。
僕徒への開発と縁が薄かった生物や材料などの、 異分野らが、 連携して取り組む必要がある。
「 今まで出会わなかった研究者が融合する 」
（ 鈴森教授 ） 、 ことで、 僕徒の新境地が開かれつつある。