Le contrôle à trois boucles du servomoteur (Three-loop Control) est une stratégie de contrôle couramment utilisée pour obtenir un contrôle précis de la position, de la vitesse et du courant du système d'asservissement. Il se compose de trois boucles, chacune chargée de contrôler un paramètre clé du moteur pour obtenir le contrôle de mouvement souhaité.
Voici les trois boucles de contrôle à trois boucles du servomoteur :
1. Boucle de positionnement (Position Loop) :
La boucle de position est chargée de contrôler la position du servomoteur. Il calcule et ajuste le signal de commande en le comparant avec la position prédéfinie afin que le moteur atteigne la position cible avec précision. Les boucles de position utilisent généralement un dispositif de retour de position (tel qu'un encodeur) pour surveiller la position réelle du moteur et la comparer à une position définie.
2. Boucle de vitesse (Velocity Loop) :
La boucle de vitesse est chargée de contrôler la vitesse du servomoteur. Il calcule et ajuste le signal de commande en le comparant à la vitesse prédéfinie pour faire bouger le moteur à la vitesse requise. Les boucles de vitesse utilisent généralement un dispositif de retour de vitesse (tel qu'un encodeur) pour surveiller la vitesse réelle du moteur et la comparer à une vitesse définie.
3. Boucle de courant (Current Loop) :
La boucle de courant est chargée de contrôler le courant du servomoteur. Il calcule et ajuste le signal de commande en le comparant au courant prédéfini afin que le moteur produise le couple de sortie requis. Une boucle de courant utilise généralement un capteur de courant pour surveiller le courant réel du moteur et le comparer au courant réglé.
Ces trois boucles sont couplées les unes aux autres et fonctionnent ensemble pour obtenir un contrôle précis des mouvements. La boucle de position reçoit le signal d'erreur de position et contrôle la vitesse du moteur en ajustant la valeur définie de la boucle de vitesse. La boucle de vitesse reçoit le signal d'erreur de vitesse et contrôle le courant de sortie du moteur en ajustant la valeur définie de la boucle de courant. La boucle de courant ajuste le couple de sortie du moteur en fonction du signal d'erreur de courant.
Grâce à un contrôle à trois boucles, le servomoteur peut obtenir un contrôle de position de haute précision, maintenir une vitesse stable et un couple de sortie précis. Cette stratégie de contrôle est largement utilisée dans les domaines nécessitant un contrôle de mouvement précis, tels que les robots, les équipements d'automatisation, les machines-outils CNC, etc.