今回はGY-521モジュールについて紹介します。
センサーはMPU6050です。
ロボットやスマートフォンにも使用されているそうです。
このひとつのセンサーに
🔵加速度センサー
🔵ジャイロセンサー
が入ってます！
ジャイロセンサーは回転する向きや回転の変化量、角速度が分かるようです。
それからXYZ方向のそれぞれの加速度と角速度が分かるので6軸センサーなんて言い方もされていますね‼️
あと温度計も入ってます。
データはl2C通信方式ですがこのモジュールは基板に抵抗も入っているのでArduinoを電源系とSDAとSCLにつなぐだけでOKです。
🔵加速度の単位はGです。
🔵角速度の単位は一秒間に何度進むかでdpsで表されます。
ただし
センサーの値は生データと言われるもので単位で表すには計算する必要があるようです。
ELEGOOのArduino入門キットのサンプルプログラムをモジュールを水平にして実行するとXYZの加速度が生データでだいたいてすが
400,-150,16000
となりました。それをデータシートに記載されてる分解能で割ると単位で表せるようになります。デジタルの場合は分解能はLSB/Gと記載されるようですね。分解能が16384の場合は16384で割ると
0,0,1
くらいになりますよね！
水平のときに重力の方向が加速度センサーのz軸と同じになるんです😃これが重力加速度の状態なんて言われてるみたいです。
同じように角速度のセンサー値も生データを補正計算する必要があります。分解能が131なら131で生データを割ると値が求められます。
🔵今回のポイント
このセンサーは各レジスタを設定しながら使うものであり、データシートやサンプルプログラムでもプログラムの設定箇所をしっかり確認する必要があります！
