ジャイロ値をUnityのオブジェクトへ反映する

取り込み頻度の問題は残っていますが、Bluetooth経由でPCにセンサー値を安定して取り込めるようになったので、Unity への取り込みと使い方について確認しようと思います。

   PICのコード変更

まずはPICのコード変更から。
ジャイロセンサーからの値のみに絞り、xyzの値を,(カンマ)で区切って出力するように変更。
 

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#include "mcc_generated_files/mcc.h"
#include "mcc_generated_files/examples/i2c_master_example.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>

uint8_t Buffer1[6];
int16_t gxRaw, gyRaw, gzRaw;

void main(void)
{
    SYSTEM_Initialize();
    I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x6B, 0x00); //Internal 8MHz oscillator
    I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x6A, 0x00); //I2C MasterMode OFF
    I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x37, 0x02); //I2C_BYPASS_EN
    I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x23, 0xFF); //FIFO Enable
    I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x1B, 0x18); //Full Scale Range ±2000°/s
    I2C_Write1ByteRegister(0x0D, 0x0B, 0x01); 
    I2C_Write1ByteRegister(0x0D, 0x09, 0x11); 
 
    while (1)
    {
        I2C_ReadDataBlock(0x68, 0x43, Buffer1, 6);
        gxRaw = Buffer1[0] << 8 | Buffer1[1];
        gyRaw = Buffer1[2] << 8 | Buffer1[3];
        gzRaw = Buffer1[4] << 8 | Buffer1[5];     
        printf("%d,%d,%d\r\n",gxRaw, gyRaw, gzRaw);
        __delay_ms(300);
    }
}

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  Unityへの反映

UnityではUpdateのタイミングで直方体オブジェクトの角度プロパティを取得し、xyzそれぞれの角度プロパティにジャイロセンサー値を加算して動きがどうなるかみてみます。

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using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System;
using UnityEngine;


public class Bluetooth_to_Unity : MonoBehaviour
{
    private SerialPort port;
    private float gx, gy, gz;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        port = new SerialPort("COM7", 9600, Parity.None, 8, StopBits.One);
        Debug.Log("start");
        
        port.NewLine = "\r\n";        
        port.ReadBufferSize = 64;
        port.ReadTimeout = 50;
        port.Open();       
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {        
        if (port.IsOpen)
        {
            try
            {
                String data = port.ReadLine();
                string[] arr =  data.Split(',');
                gx = (int.Parse(arr[0]))/16.4f;
                gy = (int.Parse(arr[1]))/16.4f;
                gz = (int.Parse(arr[2]))/16.4f;

                Debug.Log(gx.ToString() + ", " + gy.ToString() + ", " + gz.ToString() + "\r\n");
            }
            catch (TimeoutException)
            {                
            }            
        }
        
        Transform myTransform = this.transform;//現在の角度を取得
                
        Vector3 localAngle = myTransform.localEulerAngles;
        localAngle.x = localAngle.x + gx; //現在の角度にセンサー値をプラス
        localAngle.y = localAngle.y + gy; 
        localAngle.z = localAngle.z + gz; 
        myTransform.localEulerAngles = localAngle; // 更新後の角度を設定

    }
}

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  Unityでの実行結果

センサー基板は机上に触らず固定しているにもかかわらず、開始直後からオブジェクトが回転を始めています。センサー値に何らかの補正が必要なようです。ではまた。