デミオは1996年に初代を発表され、短期間・低コストで開発されたため、ベースにはオートザム・レビューのプラットフォームの系統である既存形のマツダ・DWプラットフォームを使用したことはくるま次郎のブログで紹介しています。
原設計が極めて古いものであったが、操縦安定性は念入りにチューニングとテストが繰り返され、必要な水準の性能は満たしている。
2002年に2代目を発売。
エンジンは先代と同じく1300ccと1500ccの二種類だが、いずれも新開発の「MZR」系エンジンに一新されている。
可変バルブタイミング仕様DOHC・後方排気レイアウトを採用し、エンジン特性改善や燃費・環境対策を図っている。
2007年に3代目を発売。
2代目に比べてやや小型化され、全長が3885m、全幅が1695m、全高が1475mm、車両重量が970-1070kgとなっており、競合車種が軒並みボディサイズの拡大とそれにともなう重量増加路線を取っている中、敢えて小型軽量化を決行した点についても話題を呼んだ。
2代目が日本国内のコンパクトクラスとしては大型で、重量も大きくなったことへの反省であるが、欧州車を強く意識したデザインや、軽快な走りが人気を呼び一定の評価を得た。
また、デミオ初の3ドア（日本では販売されない）が設定された。