ロボットの構造は、通常、主に機械的運動チェーンと呼ばれることができます（その機能は、人体の骨格に似ている）です。チェーンのリンク（の骨）、アクチュエータ（その筋）の形成されるとは、自由の1つまたは複数の学位を許可することができますジョイント。現代のほとんどのロボットは、各リンクは後に、1つの前に1つの接続を開いシリアルチェーンで使用されます。これらのロボットは、シリアル、ロボットと呼ばれ、多くの場合、人間の腕似ています。スチュワートプラットフォームのようないくつかのロボットが、閉鎖平行運動学的連鎖を使用します。これらは、人間の機械的構造を模倣するなどの他の構造は、様々な動物、昆虫、比較的まれです。しかし、開発やロボットのような構造を使用する研究のアクティブな領域（例えば、生体力学的）です。ロボットマニピュレータは、最後のリンク先にマウントされてエンドエフェクターているとして使われます。これにより、エンドエフェクター機械的な手の環境を操作するために使用するための溶接装置から何もすることができます。