初めに。これは走行用センサ３，４つ位一列配置でのマシンでの話。
私のマシン最高速度はもっと出るのに、カーブで曲がりきれないから出せないことありますよね。マッピングが出来ればカーブにさしかかる前で減速し、直線では最高速度で走ることが出来ます。
白線の曲率が変わるところにカーブマーカがあるので、それのあるポイントを記憶することも可能ですが、R10では読み損ねる可能性もあります。なのでモーターの回転量でマッピングすることがいいと私は考えます。
具体的には、一次走行で普通にラインを読んで走行し、その時に左右のモーターの回転量の差を見ます。
ステッピングモータなら簡単に出来ます。
大抵割り込みで動かしてるはずなので、左モータ割り込みで変数Aをプラス１、右モータ割り込みで変数Aをマイナス１とすれば、Aが大きくなれば左モータ割り込み回数が多いので、右旋回しており、小さくなれば左旋回している。また、変化があまり見られないなら直進中と判断できます。
この判断情報を一定ステップ数毎に配列に記憶していけばいいですね。
次回続きとしてカーブの判断を書く予定。