Robi2を作ろう！
今回は 63〜64号 です。
リモコンボードとかと連係させるため、左目よりコネクタが多くついます。
今付いている黒目はポイッ！
何が違うかわからないけど、ポイッ！
解説もする必要がないくらい簡単な作業でした。
歩行には大きく２種類にわかれるって知ってました？
64号に解説がありました。
「静歩行」は転倒しないように、常に重心投影点が支持多角形の中に入るように行う歩行を「静歩行」と言います。
オモチャのロボットなど足を大きくして、かつ、補助用の部品が両足の間に着いたりしてます。
その中での重心移動による転倒はありません。
「動歩行」とは転倒しないように体重移動をしながら左右の足へ連続的に重心投影点を移動させ、バランスを取る過程で重心投影点が支持多角形の外に出ることがある歩行を「動歩行」と言うそうです。
走る時、走ってカーブを曲がる時、重心投影点は常に外に出てますが、慣性力の合成で支持多角形の中に入ってます。
と、言うことでバランス制御の話しでした。
