家康のそばには常に家臣団がいました。  

戦になると身代わりになって死ぬ部下がいました。三方が原の戦いでの夏目広次、本多忠真、関ヶ原の戦いでの鳥居元忠などです。

鳥居元忠は身代わりではないですが、石田三成の大軍に城を包囲されたら最初から命は助からない戦いでした。

信長や秀吉の部下が身代りになったとは聞きません。急速に大身になったので、そこまでの窮地に陥ったことがないのかもしれません。

いずれにしても、家康の家臣団は主君のために命を投げ出してもおし惜しくないと思っていたのです。

信長に付き従うのは苦労の連続でしたでしょう。
いくら手柄を立てても、ちょっとしたことで追放されました。

秀吉も関白を譲った甥秀次を妻子ともども処刑しています。

家臣団からすると、家康は人として安心付き合えた。話を聞いてくれるから、意見を言えたと言えるでしょう。