倒立振子 Robot2

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とりあえず、倒立振子制御に必要な機能を確保する事が出来たので、制御のC codeを書いていくだけです。
やっぱりLCD表示とジャイロセンサが欲しいので秋月で買うかなw

余り物

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久しぶりのブログです。時間をかけて作って来たnew robotは一旦お休みします。まだ未完成な機能が多すぎて面倒くさくなって来たので、気分転換に余り物を集めて、倒立振子を作ることにしました。材料は意外と揃っていたので、すぐに取りかかれました。I2Cのジャイロセンサが欲しいところだが、3軸加速度センサがあるので、なんとかなると思います。

 

new robot その20

脚のサーボモータの基準位置を設定していたら構成見直すことになった。実際に動かしてみないと気が付かないことがある。
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new robot その19

やっとロボットぽくなってきたw部品の寸法で制約されるので、ちょっとおデブですw
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new robot その18

このロボットのポイントの一つ。厚さ3mmのアクリルに1mmの溝を掘る。そのためにエンドミルを購入。ボール盤に装着。手動のフライス盤が出来た。で多少イビツだけど溝が掘れたので思惑通りの加工が出来た。w
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new robot その16

やっと脚部が形になってきた。もう少し手間がかかるなぁ〜
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new robot その15

一歩づつ、着時に、ガリガリとアクリルを削ってます。地味な作業です。
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new robot その14

脚部3分のパーツです。
合体させると写真上部の脚部が出来ます。
今回もアクリルをガリガリ削ってます。
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