コスモ/コスモ･インヴェイダー/仮面ライダーコスモ
正式には玄武の力を持つトータス･インヴェイダーという侵略者の幹部だったが、地球の美しさ、人間の可能性に惚れ込み、母星を裏切って地球の守護者になった。普段は人間の姿を借りており、戦闘時はインヴェイダーにもライダーにもなれる存在。人間時の名前は青野宇宙(ひろし)。ただ、この名前では呼ばれず、コスモと呼ばれることが多い(人間名は中盤まで明かされない。)。
江尻教授とは顔見知りで、教授にスフィアシステムを教えたのは彼。その為、しばしば研究室に現れる。取引として、ベルトを勝手に拝借しており、このベルトで仮面ライダーコスモに変身する。彼の正体をちゃんと知ってるのは人間では江尻教授のみである。
亀田新吉
東都大学文学部3年生で太陽やつばさの友達。一般人。大阪出身21歳。
顔が広く、思いもよらないコネクションから情報を仕入れ、事件解決の糸口をくれる事も。インヴェイダー事件に興味を持ったことで、ライダーの正体が太陽たちと知る(おもろい情報と引き換えに内緒にすることになっている。)。