自立２輪車 近接ストップ・ターン.avi

新しく作り直したモータードライバに取り替えた自立２輪車がなんとか
ライン走行出来るようになったのでＹｏｕＴｕｂｅに動画をアップしました。

自立２輪車の概要は次の通りです。

特徴　２輪で自立する。ただしバッテリーの電池がある限り。
バッテリーはニッケル・水素単三電池４本の２次電池

操舵は２モーターによる相互運転。ＬＥＤのセンサーでラインを読み取り
自立しながら前進する。左右両センサーが反応しないときは、停止する。

自立前進するには加速度センサーの１軸分のみ使用してセンサーの傾きで
前進・後進を指令する。

近接ストップセンサー　赤外線距離センサーで前方の障害物で停止する。
停止位置より前方に障害物があれば後進して方向を変えてラインを探します。

主な主要部品
マイコン　ＡＶＲ　ＡＴtiny2313　モータードライバ　東芝　ＴＡ7291Ｐ　２個
タミヤ　ナロータイヤセット 58mm径　ツインモーターギヤーボックス
シャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ
３軸加速度センサモジュール　ＫＸＭ５２－１０５０　　
オペアンＬＭ358　９個　各種カラーＬＥＤ　抵抗　コンデンサ　基盤等