≪関節の形状による分類≫
【球関節】
関節頭、関節窩がともに半球状をなし、きわめて自由に動く多軸性関節（肩関節、腕橈関節）
【臼状関節】
球関節のうち、関節窩がやや深い関節を臼状関節とよぶ（股関節）
【車軸関節】
関節頭が環状をなし、関節窩内を車輪のように回転運動を行う一軸性関節（上・下腕尺関節、正中環軸関節）
【蝶番関節】
蝶番運動を行う一軸性関節（指節間関節、膝関節、腕尺関節、距腿関節など）
【螺旋関節】
蝶番関節のうち、運動時に螺旋運動がみられるものを螺旋関節とよぶ（距腿関節、腕尺関節）
【鞍関節】
関節頭と関節窩が互いに馬の鞍の背を直角に交わらせたように対向し、互いに直交する二軸を中心とする運動を行う関節（母指の手根中手関節）
【楕円関節】
関節頭、関節窩がともに楕円形をなし、長軸・短軸の二軸による運動を行う関節（橈骨手根関節など）
【顆状関節】
楕円関節に類似し、関節面の形状が球関節に近く、靱帯などにより一方向、あるいは二方向に運動が制限される関節をとくに顆状関節とよぶ（膝関節、中手指節間関節など）
【平面関節】
両関節面が平面で、わずかなすべり運動を行う関節（椎間関節など）
【半関節】
平面関節のうち両関節面にわずかな凹凸があり、ほとんど可動性のない関節を半関節とよぶことがある（手根間関節など）
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