介護タクシーは「一般乗用旅客自動車運送事業（福祉限定）」
というようです。
依頼は、特定旅客自動車運送事業の許可の
依頼をくださった法人さんからです。
その後、別のお客さんを紹介してくれて
さらにサイトから２件きて、合計４件ほどやらせてもらいました。
必要書類は、ざーっと書くとこんな感じですが
管轄の運輸支局のサイトから一覧表をダウンロードするか
直接支局からもらうといいでしょう。
・一般乗用旅客自動車運送事業経営許可申請書
・事業計画等
・事業用自動車の運行管理等の体制を記載した書面
・所要資金及び事業開始に要する資金の内訳
・資金の調達方法を記載した書面
・施設の案内図、見取り図、平面図
・営業所、車庫、休憩仮眠施設の不動産登記簿謄本又は賃貸借契約書
・都市計画法等関係法令に抵触しない宣誓書
・車庫前面道路の道路幅員証明書
・営業所内外、車庫、休憩仮眠施設、前面道路の写真
・車両見積書、任意保険見積書など
・定款または登記簿謄本
・最近の事業年度における貸借対照表
・役員又は社員の名簿及び履歴書
・必要に応じ、その他の書類が必要な場合あり
それほど難しくはありません 
銀行の残高証明書は最後に取るといいでしょう。
その残高を確認しながら、
「・所要資金及び事業開始に要する資金の内訳」
を作成します。
他にも、上記には具体的に書いてありませんが
タクシーメーターの取り付け見積書や
運転者の免許証のコピーなども要求される場合もありますから
支局に確認しましょう。
事務所や車庫の平面図を作成して提出しますが
手書きで構いません。
僕はワードで作成しました。
縦と横の長さを記載して、㎡数を算出して提出します。
失敗談ですが、
一度お客さんが作成してくれた平面図を信用して確認もせず
そのまま出したら、㎡の計算が間違っていて訂正となりました。
運輸支局はその場で二重線での訂正でOKですが、
プロとしてはけっこう恥ずかしいです・・・・（//･_･//)
必ず確認しましょうね
苦労したケースでは、
予算が無い（残高証明の数字が低い）場合には
「・所要資金及び事業開始に要する資金の内訳」
を作成するときにとても苦労します・・・。
予算は十分用意して（残高は高めにして）
スタートした方がいいですから、
その点を依頼者にはしっかり説明して
無理のない計画を立てていきましょう。
許可は２～３か月で下ります。
その後、３万円の登録免許税を金融機関へ支払い
・講習（運輸局の説明会です。日時を指定されます）を受ける
・緑ナンバーへ変更する
の後に、運輸開始の届け出を行い終了です。
運輸開始の届け出の際には
健康保険者証（法人であれば社会保険）、
各種写真（タクシーメーター取り付け後のものなど多数）
などを提出します。
行政書士がどこまでやるのかはそれぞれの行政書士次第かと思いますが
僕の場合は許可が下りたところで終了です。
その後はアドバイス等を行いますが、
ナンバー変更や開始届はディーラーさんや依頼者本人にやってもらいます。
ただ、はじめての時は、すべての流れを知るために
ディーラーさんにくっついて行って一緒に緑ナンバー変更の方法を見て
（やはり餅は餅屋です。素人にはかなり厳しいです）
依頼者と一緒に講習にも参加し、
運輸開始の届け出も代理で行いました。
介護限定なので書類自体は難しくはないですが
一連の流れをすべて見ておくと、
２回目の依頼から非常に目がすっきりします。
（何でもそうですよね）
それから、これは他の行政書士さんのサイトには書いて無くて
なかなか気付かないところですが
申請書と一緒に、
「一般乗用旅客自動車運送事業の運賃及び料金（福祉輸送サービス）設定認可申請」
を書いて提出します。
料金体制を決めるもので、最初に出しておくと便利です。
様式は、書式の右上に【自動認可運賃様式】と書いてありますが
地域ごとに異なるので、前もって運輸支局へ必ず確認して
必ず出しましょう。
公官庁は、あらかじめ必要なものを
すべて親切に教えてくれる、なんてことはありませんから
「必要な書類をすべて教えてください」
「他にはもう何もありませんよね？」
「これで全部ですよね？」
などと言うと、はじめて後出し的に教えてくれることもあります。
なので、こちらから積極的にアプローチしていきましょう。
僕もずいぶんやられました。。。 ∑(ﾟДﾟ)えっ、そんな書類があるんですか！？
あ、それから これも僕自身がやられてしまったことですが
「救援事業等計画書」
という書類も運輸開始届の時に一緒に提出しておいてください。
この書類のこともどこにも書いていませんし
運輸局も教えてはくれません。
これは、病院の順番取りや買い物の代行、介護介助などを
おこなう時に提出しておく書類です。
ただ書いて押印して出すだけですから、やっておきましょう (^O^)/
以上、介護タクシーでした (*^.^*)
チーコ（♂）、頭がずり落ちてるよ・・・(＠￣Д￣＠；)