熊野三山（熊野本宮大社・熊野速玉大社・熊野那智大社）へと通じる参詣道の総称。熊野参詣道とも呼ばれる。
紀伊半島に位置し、道は三重県・奈良県・和歌山県・大阪府に跨る。
2004年に世界文化遺産に登録。
熊野古道とは、主に以下の６つの道を指す。
・紀伊路（きいじ）
・小辺路（こへち）
・中辺路（なかへち）
・大辺路（おおへち）
・伊勢路（いせじ）
・大峯奥駈道（おおみねおくがけみち）
これらの多くは、2000年に【熊野参詣道】として国の史跡に指定され、2004年に『紀伊山地の霊場と参詣道』の一部としてユネスコの世界遺産（文化遺産）として登録された。
なお、その登録対象には紀伊路は含まれていない。
熊野古道の遺構の特徴として、那智山にある大門坂など舗装に用いられた石畳が残っていることがある。石畳が用いられたのは、紀伊半島が日本でも有数の降雨量の多い地域だからである。また、江戸時代に紀州藩により整備された一里塚が残っている箇所もある。
世界遺産に登録されたものが熊野古道の全てではない。
これは、熊野詣それ自体の盛衰もあって正確なルートが不明になっている区間があること、歴史的な変遷から生じた派生ルートがありその全てが対象となっていないこと、河川が増水すると迂回を強いられる区間があること、親不知ほどではないにせよ通行が安全ではない海岸の『道』が用いられていたこと等による。なお、そうした忘れられたルートを再発見しようとする地元の動きもある。