動物の器官の一つで、体の表面を覆っている層のこと。体の内外を区切り、その境を成す構造である。
皮膚と毛・爪・羽毛・鱗など、それに付随する構造（器官）とを合わせて、外皮系という器官系としてまとめて扱う場合がある。
また、動物種によっては、皮膚感覚を伝える感覚器の働きも持っている場合がある。人の皮膚は肌とも呼ばれる。
高等脊椎動物では上皮性の表皮、その下にある結合組織系の真皮から構成され、さらに皮下組織そして多くの場合には脂肪組織へと繋がってゆく。
人の皮膚は、上皮部分では細胞分裂から角化し、垢となって剥がれ落ちるまで約４週間かかる。