物を包み持ち運んだり、収納したりする為の正方形に近い形の布。
起源は定かではないが正倉院の所蔵物にそれらしきものがある。古くは衣包、平包と呼ばれていた。名称は、日本の室町時代末期に大名が風呂に入る際に平包を広げその上で脱衣等して服を包んだ、あるいは足拭きにした等の風呂にまつわる説、風呂の語源となった茶の湯で道具として用いられる風炉に由来するとの説、など諸説ある。 言葉自体の記録としては、駿府徳川家形見分帳の記載が最初とされる。
その後、江戸時代になり銭湯の普及とともに庶民にも普及した。なお、平包の言葉は包み方の一つとして残る。
一枚の布ではあるが様々の形状、大きさのものを包むことが出来るため広く普及していった。風呂敷自体、様々な大きさのものが作られ強度を上げるため刺子を施すなどもされた。
サイズの大きいものは大風呂敷といい布団を包めるようなものもある。
明治時代以降、西欧から鞄類が入り利用は減っていき、現代、街中で見ることは稀である。しかし近年、環境問題が取り上げられる中、レジ袋に代わるものとして利用を提案する意見がある。