体を支え、歩行の助けとする為に用いられる細長くまっすぐな、手で持つのに適した道具。長くて自分の腰の高さ程度のもので、木製・竹製である場合が多い。稀に、象牙や金属で作られることもある。権威の象徴とされた他、蛇や獣を追い払う道具さらに武器としても使われた。
また、白杖は視覚障害者の安全の確保の為にも用いられる。

歴史は古く、文字で記録されるより以前から存在した道具である。古来、足腰が弱った人や巡礼など長距離の歩行に用いられた。

古代エジプト・ギリシャ・ローマの神々の絵には様々な杖が描かれている。また、御神木から加工したり、神の装飾を施すなど神聖視された他、権威の象徴でもあった。