「私の相撲人生」で元関脇 寺尾関の錣山 矩幸（しころやま つねゆき）親方です。
現役時代は、皆様もご存知の通り突っ張りを得意とされ相撲道を磨かれ、
現在は、錣山部屋で親方として後進のご指導をされ、
相撲のすばらしさを伝えるために活動されています。
相撲の詳しいところがよく分からないのですが
相撲が好きです。
親方は、
高校から相撲部に入部してから相撲をはじめたそうです。
個人戦に出場して初めて１勝したことにものすごい喜びを感じ、
今まで何も努力していなかったので、
努力して１勝できたことに努力すればまた勝てると思ったそうです。
きつい稽古でも一勝するために
また勝ちたいと思いが相撲にのめり込んだみたいです。
成績が良くなると夢中になります。
そんな親方の
座右の銘とは
「今日一日の努力」
だそうです。
努力をしている人には、人が集まります。
相撲をして良かったことに
巡業で、たくさんの人と顔見知りになり友人になれたことだそうです。
講演を拝聴していつしか忘れた毎日の努力でした。
今日できる事を精一杯して
少しづつでも前に進めるために私も努力していこうと思い直しました。
努力に感謝！
毎年、地元の代々木八幡宮で例大祭（れいたいさい）です。
代々木八幡近辺の町（渋谷区上原、富ヶ谷、元代々木町、大山町、西原etc．・・・・）
で合同で行われるお祭りです。
お神輿（みこし）を担いで、石の階段を登って行きます。
熱気が伝わってきます。
山の手線大崎駅から歩いて３分のところにある
東京ＦＡテクニカルセンターで、
Ｑ位置決め（ＱＤ７５）の講習会に参加させて頂きました。
２日間に渡る講習です。
シーケンサーのＩ／Ｏユニットと同じように取り付て
位置決め制御ができる位置決めユニットです。
これまでＡ位置決めからＱ位置決めを経験させて頂きました。
ＡＤ７５Ｐ
Ａ１ＳＤ７５Ｐ
ＱＤ７５Ｄ
ＱＤ７５Ｍ
ＱＤ７５ＨＭ
と進化をかいま見ることができました。
実習機は、
Ｑシーケンサ実習機＋位置決めユニット＋サーボユニット＋Ｘ－Ｙテーブルユニット
の構成で爽快です。
なので定員も５名と少なく、今回は、２名でした。
ＱＤ７５Ｄのパルス出力モードのご説明を頂いた時に
以前、ＱＤ７５Ｄで一度動かした時に、
ＡＣサーボモータが、回っているんだけど回り方どことなくおかしいなんてあった事を思い出しました。
パルス出力の場合には、３つ設定があって
その３つとは、
（１）PLS/SIGNモード
（２）CW/CCWモード
（３）A相/B相モード（4逓倍，1逓倍）
あり、でさらにこのパルスに対して負論理か正論理かあります。
サーボアンプに合わせて設定します。
ここのパルス出力設定方法を誤ったからでしたが、
お蔭様で、正規の設定してすんなりとＡＣサーボモーターが回り大丈夫でした。
この点は、ＱＤ７５Ｍ，ＱＤ７５ＭＨでは、設定不要で進化しています。
ＱＤ７５専用命令もあったのですが、
今までとＭＯＶでアドレス指定を起動していました。
今回のこの講習では、ＱＤ７５専用命令
［ZP.PSTR］位置決め始動用命令など専用命令を使ったので
これで、本番でも大丈夫です。
２軸の場合は、Ｘ，Ｙ軸でもＸ軸を動かして次にＹ軸を動かしてというのが多かったので
２軸の直線補間，円弧補間が今回、実際に体験できよかったです。
１度体験しておけば、イメージがわくので安心です。