今更だがIchigoJamって整数計算しかできないとは・・・
IchigoJamでロボットアームでも作ろうかと思ったのですが、三角関数どころか実数計算も出来ません。これはプログラム電卓より相当厳しいです。
IchigoJam BASIC リファレンス ver 1.1
| 操作 | 解説 | 例題 |
| #16進数 | 16進数で数を表記します | #FF |
| (数) | カッコ内は優先して計算する | PRINT 1+(1*2) |
| : | コマンドを連結する | WAIT 60:LED 1 |
| [数] | 配列（[0]から[101]までの102コの連続した変数として使えます） LET[0],1,2,3で連続代入可能 | [3]=1 |
| `2進数 | 2進数で数を表記します | `1010 |
| ~数 | ビット反転（ビット演算） | ?~A |
| ABS | 絶対値を返す（マイナスはプラスになる） | ?ABS(-2) |
| ANA | 外部入力の電圧(0V-3.3V)を0-1023の数値で返す(2:IN2、5-8:IN5-8(OUT1-4)、0,9:BTN、省略で0) | ?ANA() |
| ASC | 文字に対する文字コードを返す | PRINT ASC("A") |
| BEEP | BEEPを鳴らす 周期(1-255)と長さ(1/60秒単位)は省略可 ※SOUND(EX2)-GNDに圧電サウンダー接続 | BEEP |
| BIN$ | 数を2進数の文字列にします（２番目の数は桁数、省略可） | ?BIN$(255,8) |
| BPS | シリアル通信速度を変更する(0で初期値の115,200bps) | BPS 9600 |
| BTN | ボタンが押されていれば1、そうで無いとき0を返す（数：0(付属ボタン)/UP/DOWN/RIGHT/LEFT/SPACE、省略で0） | LED BTN() |
| CHR$ | 文字コードに対応する文字を返す（コンマ区切りで連続表記可） | PRINT CHR$(65) |
| CLK | キーバッファとキーの状態をクリアする | CLK |
| CLP | キャラクターパターン(#700-#7FF)を初期化します | CLP |
| CLS | 画面を全部消す | CLS |
| CLT | 時間をリセットする | CLT |
| CLV | 変数、配列を全部0にする 別名：CLEAR | CLV |
| CONT | 実行中の行や、中断した行を再度実行する | CONT |
| DEC$ | 数を文字列にします（２番目の数は桁数、省略可） | ?DEC$(99,3) |
| END | プログラムを終了する | END |
| FILE() | 最後にプログラムを読み込み、書き込み行った数を返す | ?FILE() |
| FILES | 数1(省略可)〜数2のプログラム一覧を表示する（EEPROM内ファイル表示に対応、0指定ですべて表示、ESCで途中停止） | FILES |
| FOR | 変数に数1をいれ、数2になるまで数3ずつ増やしながらNEXTまでをくりかえす （STEPは省略可） | FOR I=0 TO 10:?I |
| FREE() | プログラムの残りメモリ数を返す | ?FREE() |
| GOSUB | 数または式で指定した行番号に飛び、RETURNで戻ってくる 省略形:GSB | GOSUB 100 |
| GOTO | 指定した行番号へ飛ぶ（式も指定可能） | GOTO 10 |
| HELP | メモリマップを表示します | HELP |
| HEX$ | 数を16進数の文字列にします（２番目の数は桁数、省略可） | ?HEX$(255,2) |
| I2CR | I2Cで周辺機器から読み込む I2Cアドレス、コマンド送信アドレス・長さ、受信アドレスと長さ（http://fukuno.jig.jp/989） | R=I2CR(#50,#700,2,#702,2) |
| I2CW | I2Cで周辺機器に書き込む I2Cアドレス、コマンド送信アドレス・長さ、送信アドレスと長さ（http://fukuno.jig.jp/989） | R=I2CW(#50,#700,2,#702,2) |
| IF | 数が0でなければ次を実行し、0であれば次2を実行する （THEN,ELSEは省略可） | IF BTN() END |
| IN(数) | IN1-9から入力する（0または1） 数を省略してまとめて入力できる （IN1,4はプルアップ、IN5-8は切り替え時） | LET A,IN(1) |
| INKEY() | キーボードから１文字入力する（入力がないときは0） | PRINT INKEY() |
| INPUT | キーボードからの入力で数値を変数にいれる | INPUT "ANS?",A |
| LED | 数が1なら光り、0なら消える | LED 1 |
| LET | アルファベット１文字を変数として数の値を入れる（配列に連続代入可能） 省略形：変数=数 | LET A,1 |
| LINE() | 現在実行中の行番号を返す（非実行時は0） | ?LINE() |
| LIST | 行番号1以上、行番号2以下のプログラムを表示する（行番号は共に省略可、ESCで途中停止） (F4) | LIST 10,300 |
| LOAD | プログラムを読み出す（0〜2の3つ、100-227 外付けEEPROM、省略で前回使用した数） | LOAD |
| LOCATE | 次に文字を書く位置を横、縦の順に指定する（縦=-1で無表示） 省略形：LC | LOCATE 3,3 |
| LRUN | プログラムを読み込み後、実行します | LRUN 1 |
| NEW | プログラムを全部消す | NEW |
| NEXT | FORコマンドに戻り、変数にSTEP指定の数だけ増やし、TOに到達していない場合くりかえす | NEXT |
| NOT | 式が0の時に1、それ以外で0を返す (!でも可) | IF NOT A=1 LED 1 |
| OUT | 外部出力OUT1-7に0または1を出力する 数2を省略でまとめて出力できる（OUT1-4、数2に-1指定でIN5-8へ切り替え） | OUT 1,1 |
| PEEK | メモリ読み出し（キャラクターパターン0-#7FF） | ?PEEK(#700) |
| PLAY | MMLで記述した音楽を再生する MML省略で停止 ※SOUND(EX2)-GNDに圧電サウンダー接続する http://fukuno.jig.jp/892 | PLAY "$CDE2CDE2" |
| POKE | メモリへの書き込み（#700-#100F内が書き込み可能 http://fukuno.jig.jp/1178） | POKE #700,#FF |
| 文字を表示する （文字列は"で囲む、";" で連結できる） 省略形：? | PRINT "HI!" | |
| PWM | 外部出力OUT2-4に数2で0.01msec単位で指定するパルスを出力する（0-2000、周期20msec、サーボ使用時100-200前後）、数3で周期を指定（省略時2000=20msec） | PWM 2,100 |
| REM | これ以降の命令を実行しない（コメント機能） 省略形：' | REM START |
| RENUM | プログラムの行数を指定数から数2刻みにする (数省略で10、GOTO/GOSUBの飛び先は手で変更必要) | RENUM |
| RESET | IchigoJamをリセットします | RESET |
| RETURN | GOSUBで呼び出された次へ戻る 省略形:RTN | RETURN |
| RND(数) | 0から数未満の正数をランダムに返す | PRINT RND(6) |
| RUN | プログラムを実行する (F5) | RUN |
| SAVE | プログラムを保存する（0〜2の3つ、100-227 外付けEEPROM、省略で前回使用した数） ボタンを押した状態で起動すると0番を読み込み自動実行 | SAVE 1 |
| SCR | 画面上の指定した位置に書かれた文字コードを所得する（指定なしで現在位置） 別名：VPEEK | PRINT SCR(0,0) |
| SCROLL | 指定した方向に1キャラクター分スクロールする（0/UP:上、1/RIGHT:右、2/DOWN:下、3/LEFT:左） | SCROLL 2 |
| SLEEP | プログラムを休止する (ボタンを押すと復帰する) | SLEEP |
| SOUND() | 音が再生中なら1、そうで無いとき0をを返す | ?SOUND() |
| SRND | 種を指定して乱数を初期化する | SRND 0 |
| STOP | プログラムを中断する | STOP |
| TEMPO | 再生中の音楽のテンポを変更する | TEMPO 1200 |
| TICK() | 時間を返す（1/60秒で1進む） | PRINT TICK() |
| UART | 数1：シリアル出力設定（0:オフ、1:PRINTのみ、2:PRINT/LC/CLS/SCROLL、3:PRINTのみ/改行コード\r\n、初期値:2）、数2：シリアル受信設定（0:オフ、1:オン 省略時） | UART 0 |
| USR | マシン語呼び出し（注意！高確率でIchigoJamが停止します） | A=USR(#700,0) |
| VER() | IchigoJam BASICのバージョン番号を返す | ?VER() |
| VIDEO | 画面表示非表示を切り替える 0で画面表示を停止し処理高速化 （F8で表示）、省略可能な数2でVIDEO0時CPUクロックを1/数2に変更し省電力化 | VIDEO 0 |
| WAIT | 数の数値フレーム分待つ 60で約１秒 | WAIT 60 |
| AND | どちらの式も1の時に1、それ以外で0を返す (&&でも可) | IF A=1 AND B=1 LED 1 |
| OR | どちらかの式が1の時に1、それ以外で0を返す (||でも可) | IF A=1 OR B=1 LED 1 |
| - | 引き算する | PRINT 2-1 |
| % | 割り算した余りを返す | PRINT 10%3 |
| & | 論理積（ビット演算） | ?3&1 |
| * | 掛け算する | PRINT 7*8 |
| / | 割り算する（小数点以下は切り捨てられます） | PRINT 9/3 |
| ^ | 排他的論理和（ビット演算） | ?A^1 |
| | | 論理和（ビット演算） | ?3|1 |
| + | 足し算する | PRINT 1+1 |
| < | 比較して未満の時に1、それ以外で0を返す | IF A<B LED 1 |
| << | 左シフトする（ビット演算） | ?A<<1 |
| <= | 比較して以下の時に1、それ以外で0を返す | IF A<=B LED 1 |
| <> | 比較して等しくない時に1、それ以外で0を返す (!=でも可) | IF A<>B LED 1 |
| = | 比較して等しい時に1、それ以外で0を返す (==でも可) | IF A=B LED 1 |
| > | 比較してより大きい時に1、それ以外で0を返す | IF A>B LED 1 |
| >= | 比較して以上の時に1、それ以外で0を返す | IF A>=B LED 1 |
| >> | 右シフトする（ビット演算） | ?A>>1 |