Arduinoでサーボ制御のロボットアーム 「四角は□、丸は○」

　
もうすっかりマイブームは終盤にさしかかっているJapaninoネタですが、
前回からの報告がまだだったので１本入れておきます。

前回の実験で、各サーボの論理角度と実角度の誤差比較を行いましたが、
一番素直そうなFP-S143をダーゲットに調整を行いました。

前回からの改善ポイントは
・サーボの角度誤差を補正するため、線形補間の調整計算式を追加。
・１度単位の角度指定からwriteMicrosecondsによる１０２４分解に精度を向上。
・線描画補間のステップを１mmステップから０．１mmステップに向上。
・サーボの動作遅延を考慮してインターバルの調整。
等々を行いました。
結果はご覧の通りです。（右側が補正後です）

んーーーー
四角は□っぽい？
丸は○っぽい？
ひいき目に見てそんな気もしますが、プルプル線画は相変わらずです。

アームの強化計画（右のアイスの棒）もありましたが、どうなんでしょう。
この企画、そろそろな感じです。

論理的な空想の世界を現実の世界に描き出す面白さはありますが、
これ以上の精度を望むのはどうも無理なようです。

次回があるかは不明です。
一応、完！