Arduinoでサーボ制御のロボットアーム　「サイドアーム型」

　　
サイドアームといってもウェポンじゃありません。(笑)

前回まで３軸のロボットアームを作っていましたが、精度が全く出ませんでした。
使っていたサーボもダメダメだったのですが、軸が多ければそれだけ誤差も大きくなります。
ということで今回はシンプルに２軸のアームに作り変えてみました。

サーボはまだ信頼性が高そうなFutaba FP-S143を２個使っています。
現状は動作確認の段階なので、骨格は以前のままのアイスクリーム棒です。

動作用プログラムは以前とほとんど同じです。
各サーボの角度計算も３軸の計算式の内、１軸と２軸を足したものが１軸になるだけです。
何故か、図をご覧ください。

Japaninoとの接続部分もスッキリとさせました。
高校生時代に使っていた汎用基盤の残りでシールドを作ってみました。
シールドといっても配線だけですが・・・

さらに今回は今後の発展を期待してサーバ側のソフトも作ってみました。
現状出来ることはＣＯＭポートを利用したテキストの送信と受信だけですが、これで今後ＧＵＩも作り込めるようになりました。
マウスの動くをシミュレートしてアームでお絵描きなんて出来そうです。
出来ても意味はなさそうですが・・・

コンパクトに筋肉強化されたアームの性能はどうでしょうか？
まずは検証です。

んーーー・・・ダメですね。
わずかに、ジャガイモがスイカになった程度です。

根本的にラジコン用サーボで動くアームロボットに製図をさせようというアプローチが間違っているんでしょうね。
角度の誤差や動作の遅延、反動によるプルプルまで作図に表れてしまいます。

折り畳みのコンパクトなアームプロッタは便利かもと思ったんですがね・・・
大筆持ってお絵描き程度がアームプロッタの限界かもしれません。

もう少し粘ります。