前回のサーボ検証でほとんど槍投げ・・・投げやり状態になっていますが、
とりあえず形にだけはしました。
これ以上チープに作るのはムリでしょう。（笑）
アームはアイスクリームの棒です。
グレープフルーツ味でした。
若干まだ香りが残っています。
両面テープで貼ってセロテープを巻いただけですが、この組み合わせを整理するだけでも苦労しました。
一応サーボの稼動範囲を最大限に生かして、トリム調整した上で張り合わせています。
構造上、論理的に接合方向は合っていると思います。
一応サーボの稼動範囲を最大限に生かして、トリム調整した上で張り合わせています。
構造上、論理的に接合方向は合っていると思います。
さて、その前に厄介な問題はＰＣとの通信です。
これには相当泣けました。
これには相当泣けました。
今回はＰＣのターミナルから文字列のコマンドを送信して、それをJapaninoで解釈しサーボを動かす仕組みです。
コマンドは以下のものです。
コマンドは以下のものです。
// ==================================================================
// 移動 M(x1座標,y1座標) M(100,200)
// 点 P(x1座標,y1座標) P(100,200)
// 直線 L(x1座標,y1座標,x2座標,y2座標) L(100,200,300,400)
// 四角 B(x1座標,y1座標,x2座標,y2座標) B(100,100,300,400)
// 円 C(x1中心座標,y1中心座標,r半径) C(100,200,300)
// ==================================================================
// 移動 M(x1座標,y1座標) M(100,200)
// 点 P(x1座標,y1座標) P(100,200)
// 直線 L(x1座標,y1座標,x2座標,y2座標) L(100,200,300,400)
// 四角 B(x1座標,y1座標,x2座標,y2座標) B(100,100,300,400)
// 円 C(x1中心座標,y1中心座標,r半径) C(100,200,300)
// ==================================================================
単純化のためにコマンドを識別する記号は一文字で、各コマンドにあわせて括弧内の数値を受け渡しします。
文字列処理を行うには自前でバッファー処理して１バイト単位に識別変換する必要があります。
また、コマンドを解釈して実行が正常に終了すれば「OK」のリターン通信を返してくる仕組みです。
文字列処理を行うには自前でバッファー処理して１バイト単位に識別変換する必要があります。
また、コマンドを解釈して実行が正常に終了すれば「OK」のリターン通信を返してくる仕組みです。
サーボのコントロールは単に座標→角度変換するだけではなく、線を引く動作をさせるために線形補完もしています。
色々と面倒な処理をして、論理的にはまともな解が求められていると思います。
あくまで論理的な答えですが・・・
色々と面倒な処理をして、論理的にはまともな解が求められていると思います。
あくまで論理的な答えですが・・・
しかし現実はかなり寂しいものがあります。
まーどんなものか動画をご覧下さい。
まーどんなものか動画をご覧下さい。
んーーコメントが難しいほど弱々しくチープです。（笑）
さらにコントロールコードは無視してあらぬ方向にも動きます。
サーボのバカ。
さらにコントロールコードは無視してあらぬ方向にも動きます。
サーボのバカ。
試しにサインペンも持たせてみましたが、２歳児の赤ちゃんにペンを持たせたようなものでした。（汗）
バカサーボですが、動こうと努力してるサーボが健気にも見えてきました。
哀愁漂うロボットアームです。
哀愁漂うロボットアームです。
最後にジャパニーノ画伯の作品です。
芸術作品ですなー
芸術作品ですなー
