base64で利用する62番目と63番目の文字である「+」と「/」がURL上で特別な意味を持つ

base64のwikipediaを確認してみましょう

https://ja.wikipedia.org/wiki/Base64

base64で利用する62番目と63番目の文字である「+」と「/」がURL上で特別な意味を持つため、base64url encodingを利用して転送しています

そのため、Base64デコードする際には、これらをもとの値である「/」や「+」に変換しなおしている、というわけです。