↑このプランでまわりました
とにかく時間が細かいのでアプリでしおりを作成し何度も行程を確認しました
私たちは8時東京発ですが、もっと早く東京を出発するともう1本早い南紀に乗ることができ、昼には新宮に着きます

それだと発心門王子~熊野本宮神社の3時間のコースを歩けると思います