例えば、
私の本と表現したい場合は
本=kitabu
私の=changu
なので
kitabu changu
となります。

この場合は名詞同士の間に、何も入ってません。
2つ単語を並べるだけです。

ですが以下の2つのグループは、cha と ya と wa と la に分かれます。

cha 道具グループ
ya 雑多なものや外来語グループ
wa 人間、樹木、壁や板のグループ
la 果物のグループ

例文はこちら。
chakula cha asubuhi
朝の食べ物

kazi ya mchana
昼の仕事

mwalimu wa James
Jamesの先生

Jino la Juma
ジュマの1本の歯

なぜ果物のグループに歯が入っているのか謎ですが本書にはそう書いてありました。
もう少し後で謎を解明していきたいと思います。