てエラーが出たときはモデルに has_many が設定されているか確認。
@projects = Project.joins(:pjusers).where(:pjusers => {:user_id =>current_user.id })
発行されるsql
SELECT `projects`.* FROM `projects` INNER JOIN `pjusers` ON `pjusers`.`project_id` = `projects`.`id` W
HERE `pjusers`.`user_id` = 7