英単語を辞書で調べたときもはっきりと違いがわかります。実は動詞の訳には「～する」と「～をする」の2種類があります。例えば、runは「走る」、callは「～を呼ぶ」と書かれているわけです。
もし、動詞に「～を」がなければ自動詞、動詞に「～を」という目的語に続くのであれば、「他」を必要とするので他動詞になります。
また、英語を日本語にしたときに、「私は～を泳ぎます」は変であり「私は泳ぎます」が正しいので自動詞、「私は取ります」は違和感があり「私は～を取ります」はしっくりくるので他動詞とすることもできます。