ふふふ……
初日でこんな時間になるとは………
まあまだマシな方らしいけどね………
今日はまず課題が出されるとこから始まった
文章にしづらいけど…
簡単に言えば
高さ２㍍ちょい(2250㍉㍍)のスパコンの上に金魚鉢を水をこぼさないように運ぶロボットを設計せよ
って課題
なんのこっちゃ(￣▽￣；)
ちなみにもはや運ぶ意味はないらしい（笑）
まあ色々制約もあって
ロボットと地面が接していいのはスパコンから離れた決められたスペースだけ
とか
上から見た時、最後はロボットの一部でもスパコンに被ってたらダメ
とか
ロボットの重量は15㌔未満
とか
ロボットを動かし始めてから作業が完了するまでは90秒以内
とか
使うモーターと電池のスペック
とか
んでまあまずはスケジュールを考える
んで問題の掘り下げ、理解に入る
例えば
水がこぼれないって制約があるけど
それはつまり金魚鉢が何度以上傾いたらダメなのか
また、どのくらいの加速度で運動した時にこぼれるのか
とか
倒れないためにはどのような条件を満たせばよいか
また、その転倒角は何度なのか
などなど
課題で決められてることは具体的にどういうことなのか等々をグループで話し合い、模造紙に書く
んでコンセプトを決める
本来は、"これで何がしたいのか"
５Ｗ２Ｈとかで考える
what…何を
who…誰が
when…いつ
where…どこで
why…何の目的で
how…どのようにして
how much…いくらで
的な
ただ、今回はあまり目的がない上に、コストの制限もないため
コンセプトはあんまり考えても意味がなかったりする
んで仕様を考える
ここが結構大切なんやけど
機構、つまりロボットの形とか動きとかを考える前に
仕様・機能ってのがある
仕様ってのは
課題を達成するためにロボットはどのような条件を満たすべきか
的な
例えば金魚鉢を動かすスピードは90秒以内に終わらせれる
かつ
水がこぼれないスピードは〇〇m/sやからそれを満たすように金魚鉢を動かすスピードは〇〇m/sにする
とか
この課題を満たすためにロボットの大きさは〇mm×〇㎜×〇㎜にするとか
金魚鉢を運ぶ経路をどうするとか
ここでミソなのが、前にも書いたみたいにこの時点ではまだロボットの機構は考えない、てか考えちゃならんってこと
つまりロボットがどんな形で、どういう仕組みで金魚鉢を持ち上げて運んでいくかみたいなことは考えない
先に大きさとか運ぶ経路とか全部決めてから
それを満たすように形、仕組みを考える
って順序で設計は行われなけりゃならんのやと
これが結構難しい…
どーしても形考えちゃうよね
でも出来るだけ考えんようにしながら頑張ったわ
んでようやく機構に入る
仕様で決めた、ロボットの大きさとか金魚鉢を運ぶ経路とかを満たすようなロボットの機構を考える
基本的に決めた仕様を変えるのはナシ
それやと先に仕様決めてる意味もないし(￣▽￣；)
ちなみにうちのチームは仕様でのロボットの大きさをシビアにし過ぎててちょっと機構は大変やった(´Д`)
金魚鉢をフォークリフトの爪みたいなんに乗せて
チェーンで上まで繰り上げていって
爪が繋がってるアーム部分がこれまたチェーンで２段繰り出しで伸びて
スパコンの上に金魚鉢を置く
ってことになった
ちなみに金魚鉢を乗せた状態でアームが伸びきった状態での
ロボットに発生するたわみ量もちゃんと計算してスパコンに当たらんようになってるよん(；´・`)
まさかここで材力で習ったことを使うとは思わなんだわ………（笑）
んで
今日はここで切り上げた
結果的に
9:00～11:00 課題の掘り下げ
11:00～11:30 コンセプト
11:30～18:30 仕様･機能(昼食込み)
19:30～3:00 機構
みたいな
時間が馬鹿みたいにとんでゆく（笑）
こりゃ噂通り寝れん訳や
あなおそろしや
ちなみに
俺のチームは
社会人の方が２人
大学院生の方が３人
高専の方が１人
＋自分の７人
高専の人が同期な以外皆さん年上(。。；)
俺も頑張らないと
以上、超長文でした<（__）>
