arduino、wifiシールド、モータードライバーシールド、カメラとPS3でラジコン車を作った。

今回は、esp32と安価なモータードライバー、カメラとPS3でラジコン車を作った。

arduinoに比べesp32は小型でwifiも搭載しているので小型化できた。シールドも小型のものを使ったのでコンパクトにまとまった。

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配線がダサイけどまあいいか。

PS3は以前買ったバッタモンを使った。

無線通信はできているのだけど、繋がったかどうかがコントローラ側で分からない。通信距離も短いかもしれない。

スケッチ例のPs3Addressをesp32で書き込んで実行するとアドレスがシリアルモニターに表示される。

Ps3Addressのプログラム

#include <Ps3Controller.h>

void setup()
{
Serial.begin(115200);
Ps3.begin();
String address = Ps3.getAddress();
Serial.print("The ESP32's Bluetooth MAC address is: ");
Serial.println(address);
}

void loop()
{

}

PS3にこのアドレスを下記のソフトを使って書き込む。

下記以外にも書き込みソフトはあるらしい。

Download SixaxisPairTool by Dancing Pixel Studios
https://sixaxispairtool.software.informer.com/download/

Ps3DEMOを参考に下記のプログラムを作った。

PWMのピンの選択で苦労した。

//*****************************************************
#include <Ps3Controller.h>

int RY,LY;
const int LY1=14;
const int LY2=27;
const int RY1=25;
const int RY2=26;
int R_SPEED,L_SPEED;

void setup()
{
pinMode(LY1,OUTPUT);
pinMode(LY2,OUTPUT);
pinMode(RY1,OUTPUT);
pinMode(RY2,OUTPUT);
Serial.begin(115200);
Ps3.begin("＊:＊:＊:＊：＊:＊"); //1.でメモしたmac adresに修正
Serial.println("Ready");

ledcSetup(0, 12800, 8);
ledcSetup(1, 12800, 8);
ledcSetup(2, 12800, 8);
ledcSetup(3, 12800, 8);
ledcAttachPin(LY1, 0);
ledcAttachPin(LY2, 1);
ledcAttachPin(RY1, 2);
ledcAttachPin(RY2, 3);
}

void loop()
{
if (Ps3.isConnected()){
if (Ps3.data.button.ps){
Serial.println("ps ボタン圧下");
}
LY= Ps3.data.analog.stick.ly;
RY= Ps3.data.analog.stick.ry;
L_SPEED=map(LY,-127,127,-250,250);
R_SPEED=map(RY,-127,127,-250,250);

//left speed
if (abs(L_SPEED)<=50){
ledcWrite(1,0);
ledcWrite(0,0);
Serial.print("L_SPEED1, ");
Serial.print(L_SPEED);
}
else if (L_SPEED>50){
ledcWrite(1,0);
ledcWrite(0,abs(L_SPEED));
Serial.print("L_SPEED2, ");
Serial.print(L_SPEED);
}
else {
ledcWrite(0,0);
ledcWrite(1,abs(L_SPEED));
Serial.print("L_SPEED3, ");
Serial.print(L_SPEED);
}

//right speed
if (abs(R_SPEED)<=50){
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,abs(R_SPEED));
Serial.print(",R_SPEED1, ");
Serial.println(R_SPEED);
}
else if (R_SPEED>50){
ledcWrite(3,0);
ledcWrite(2,abs(R_SPEED));
Serial.print(",R_SPEED2, ");
Serial.println(R_SPEED);
}
else {
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,abs(R_SPEED));
Serial.print(",R_SPEED3, ");
Serial.println(R_SPEED);
}
}
}

一応動くが課題として

1）繋がったかどうかがわからない。

ledなどでつながったどうかを表示する（ただし正規品のps3では不要）

2）モーター電源とesp32の電源を同時にいれると最初変な動きをする。

esp32ろコントローラが繋がったあとにリレーを使ってモーター電源を入れる必要がある。

まあ、手動で適当にやるぶんには気にしない。

今回、ブルーツースでつないだけれどesp32はwifiが使えるのでwifiの方がいいかもしれない。

esp32とPS3