ＰＩＣマイコン アセンブラ入門（遠藤 敏夫氏著）は大変な名著です。
限られた紙面の中に沢山の有用な情報を入れる工夫がされているため、以下の作法で読み解くとより分かり易くなると思います。
１．最初にオレンジの「わかるＰＩＣマイコン制御」を読んでおく。
２．心構えとして電子工学の大学１年生の通年講義のテキスト程度の難易度とボリュームがある事を理解しておく。(オレンジの本とはスケールが違う）
３．著者の方のサイトからプログラムをダウンロードし印刷する。（全文が載っているため分かりやすい）※超重要
４．重要なコアの部分のフローチャートを作成する。
個人的な感想ですが、この本をきちんと理解し読み終われば、プログラミングの共通のコアが習得できるため、どんなプログラム言語でもおおよその理解が出来るようになると思います。