「良い迷路」とは何か

今日は珍しくまじめに考えてみたので記事にしたいと思います。

私見だらけですが、コメントあれば頂きたく、議論できたらなと思います。


さて、お題は、マウスの大会において、「良い迷路」とは何なのか。

迷路作成者の立場になって考えると、完走率の低い迷路を作りたくなります。
特に、最短走行が難しそうな迷路を作りたくなります。

このような迷路は良い迷路か？を良く考えてみますと、かなり悪い迷路なのではないかと思えてきます。
迷路について考えるに辺り、上級者、中級者、初級者に分けて考えるべきだと思います。
上級者とはエキスパートクラス決勝レベル、
初級者はフレッシュマンクラス未完走レベル、
中級者はそれ以外です。

・上級者への観点
まず、現実、大会で優勝候補が最短失敗して盛り上がることがあるでしょうか。
失敗すると会場からは「あぁ…」という声が聞こえますし、失敗して嬉しい人がいるとすると優勝争いをしている人などで、かつ相手の失敗を心の何処かで祈らずにはいられない、私のような小さな人間なのではないでしょうか。（ごめんなさい）
と、いうことは、最短走行ができない迷路というのは操作者のみでなく観客をもガッカリさせる迷路であって、大会運営の観点ではかなりイマイチに思えることがわかります。

・中級者への観点
中級者はまぁ、コケても良いでしょう。この層の人はもう既にそれなりに高いモチベーションがあり、迷路が難しいからどうのということもほぼ無いと思います。
つまり、完走できなかったから来年頑張ろうとか、完走できたからモチベーション上がったとか一概に言えるわけではなく人それぞれだと思います。何があっても頑張る人は頑張るし、という感じで、正直に言ってもっとも気にする必要の無い層だと思います。

・初級者への観点
ゴールできるに越したことはありません。
私の知る限り、初級者で頑張っている人は大会時期には瀕死の精神状態です。完走できずにモチベーションダウンする可能性は限りなく高く、完走できてモチベーションが上る可能性は限りなく高い。

と、思うと、良い迷路というのは、以下の条件をできるだけ満たすことなのではないかと思えます。
①足立法で簡単にゴールできる(初級者への配慮)
②最速の経路を見つけようとすると探索難易度が上がる
③上位者でも数パターンの最短経路を通る人が出るようにする
④ルールの穴（？）をつける配慮（斜めでゴールとか）
⑤審査員が解説をしやすい迷路
⑥最短走行が気持ちいい迷路（斜めが長いとか）

特に①はマウス廃人を生み出すには重要なステップだと思っており、
「完走率≒迷路の良さ」ではないかとすら思えます。


皆様、いかが思われるでしょうか？

でも、言い訳したくなるよね

マウス開発をする時間がなかなかとれなくてツラい。

…と書くとこちらの宇宙人に怒られそうな気がする。

　

大体「時間が無いからできない」という言い訳ブログを書いてる時間があったら少しでもやれ、という話である。
そして時間が無いことを主張しても誰も助けてくれない。
しかも、時間がない中、頑張って達成したからといって成果物に
付く付加価値はたかがしれているのが現実である。
　

最近は家庭菜園など庭の手入れが忙しい。
暖かくなり、虫の季節なのと成長が激しいので。
え？
時間あるじゃん、って？
いや、皆の言う、忙しい、時間がない、って、こういう事でしょう？

　

さて、いつまでも言い訳をしていてもアレなので少し進捗と決意を書く。

　

初心者向けマウス本はリスケ後早速目標未達。
危機的状況ですがもはや頑張るしかない。
そういえば、
「マウス本の利益は全額ニューテクに寄付」
みたいな事を言ったらカッコいい気がしたのですが、私の時給を0円だとしても利益はsignedで表さないといけないヤツのような気がします。
こういう時ってもしかして収入になるんでしょうか。
話がそれました。

コミケは8月中旬には申し込みしないといけないそうです。

ということはこの頃までは諦めなくても済むような進捗を維持しなくてはいけません。(台形加減速が綺麗にできるくらいか)

新規の当選確率は30%くらいなのでしょうか。
よくわかりませんが落ちたら開放されそうです。

　

本は現在210ページ、71077文字。
かなり書いているつもりですが、まだプログラムに差し掛かった段階です。
ロボット初心者にとってマイクロマウスのハードルがいままでいかに高かったかが
身に染みてわかってきました。


ちなみに形はなんとなくできました。　Namiちゃんといいます。
「これが並みの性能です」という愛のこもった名前です。

　

Queは改良途中のまま手付かずです。
理科大のプチ大会にいくならそろそろ手を付けないと走れない気が。
ただ、そんなことをしてないで執筆すべきなのでは・・・

元気にしています

更新滞っていてすみません。

職場、プライベートといろんな変化に振り回されながらも何とか生きてます。

マウス本を進めるのが本当に大変で、必死に時間を作っている次第です。

あまりに危険なのでざっくり予定をたてなおしてみました。

4月　　組み立て、はんだ付け終了
5月　　SW更正決定、イニシャライズ解説、Lチカ
6月　　SCI、ログの保存の仕方、PWMの作り方
7月　　位相係数の使い方、モータPID制御についてとゲインのコツ、直進関数
8月　　モード関数、センサ、ADC
9月　　壁センサPID制御まわり、旋回関数
10月　台形加減速、円弧スラローム、左手法
11月　座標管理、パス生成、推敲

という感じでしょうか。
解説を書きながらの開発は本当に大変です。
このスケジュールもかなりカツカツ。相当頑張る必要があります。
足立法までたどり着けそうにないですね…。

とりあえず現状、基板の５Vレギュレータの動作のみ確認しました。
4月もあと少し、やばいぞ…