実は水面下で懲りずにコツコツとやってました。
ソフトの問題であろうと言う事は早い段階から状況証拠が揃いだしていたのですが、多方面から現象を記録して推測を確信へ持って行き、最終的には確認から自己判断へ繋げます。
結果、やはりソフトウェアだろう…
ソフトの開発者さんへ駄目元で相談。
2サイクル単気筒（1回転1パルス）のレーサーと言う、相当特殊な状況を説明し、相談に乗って頂けました。
2サイクル単気筒（1回転1パルス）のレーサーと言う、相当特殊な状況を説明し、相談に乗って頂けました。
数種類のテストプログラムとシミュレーションプログラムを作って nao の実機にて検証して状況を解析。
数回のやり取りを経て、原因を追究・修正した対応版 soft を入手。
数回のやり取りを経て、原因を追究・修正した対応版 soft を入手。
ついにベンチテストで完全稼動する事に成功しました。
13500rpm、リアルタイムデジタルタコメーターも駆動してます。(写真は1000の桁が13である事を 16進 なので d で表示中)
この後、スペック上限である 16000rpm まで問題無く稼動する事も確認、問題点はありません。
次の段階は実装での確認ですが、ソフトの開発者さんも心配していましたが、ノイズ。
バイクは元々4輪に比べてノイズは大きいですし、レーサーはさらに桁違い。（近くにラジオがあると良く解る）
そんでもって、2サイクルの市販レーサーはその中でも突出していて、さらにホンダ RS は TZ よりも強力なノイズを放出します…
nao RS もつい最近ノイズで結構やられました。
そんでもって、2サイクルの市販レーサーはその中でも突出していて、さらにホンダ RS は TZ よりも強力なノイズを放出します…
nao RS もつい最近ノイズで結構やられました。
ちょっと本題とは逸れますが、実はミニバイクレーサーのプラグキャップはノイズキラーを抜いてたりする事があるのでノイズはさらに強かったりします。
こればっかりは実装で確認するしか術が無いので、いよいよ搭載ですが… RS についてはモルモットが必要ですねえ…
希望者探さないと（笑）
希望者探さないと（笑）