① DVD Decrypterをダウンロードしてインストールする。
http://www.altech-ads.com/product/10001086.htm

② DVDを挿入後DVD Decrypterを起動する。
・Tools/SettingのIFOModeの設定画面を開きOptionのFile Splittingを「By Chapter」に変更する。
↓設定画面
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③ 設定変更が終わったら[OK]でメイン画面に戻る。
・Stream Porcessingのタブをクリック。
・Enable Stream Processingをレ点チェック。
・音声にレ点チェックを入れる。
(5.1Ch等複数存在する場合は2Chを選択する)
・DemuxのスイッチをON。
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・inputのタブをクリック。
・抽出したいChapterにレ点を入れる。
・Destinationnを設定
(抽出したファイルを保存するフォルダを任意で指定する)
DVDのアイコンをクリックすると抽出が開始します。
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④ 抽出したファイルはWAVファイルになっているはずです。
・ImgBurnをダウンロードしてインストールする。
http://www.gigafree.net/media/writing/imgburn.html
CDに焼くには解説のオーディオCD作成編を参考に。
iTunesに取り込むには抽出したWAVファイルをライブラリにドラッグした後ファイルをMP3又はm4aに変換します。