ヨーガ Yoga は、「馬にくびきをかける」という意味の動詞の語根「yuj」から派生した名詞である。つまり語源的に見ると、馬を御するように心身を制御するということを示唆しているようである。
一般的には「ヨガ」と認識されているが、サンスクリットで「O」（オー）の字は、常に長母音なので、正しくは「ヨーガ」と発音する。ただ日本語の長母音はサンスクリット語の三倍母音なので長くのばしすぎるのも問題である。インド人の発音を聞くとヨゥガと言っているように聞こえる。男性の修行者はヨーギン (Yogin)、女性の修行者はヨーギニー (Yogini) と呼ばれる。ヨーギンはしばしば単数主格形でヨーギー（ヨーギ、Yogi）と書かれる。
歴史
明確な起源は定かではないが、紀元前2500年-1800年のインダス文明に、その遠い起源をもつ可能性が指摘されている。同文明の都市遺跡のモヘンジョ・ダロからは、坐法を組み瞑想する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが見つかっている。
ヨーガという語が見出される最も古い書物は、紀元前800年-紀元前500年の「古ウパニシャッド初期」に成立した『タイッティリーヤ・ウパニシャッド』である。また、紀元前350年-紀元前300年頃に成立したとされる『カタ・ウパニシャッド』にはヨーガの最古の説明がある。
2世紀-4世紀ごろ、サーンキヤ学派の形而上学を理論的な基礎として、その実践方法がパタンジャリによって『ヨーガ・スートラ』としてまとめられ、解脱への実践方法として体系づけられた。内容としては主に観想法（瞑想）によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ「ラージャ・ヨーガ」(=王・ヨーガ）と呼ばれている。その方法がアシュターンガ・ヨーガ（八階梯のヨーガ）と言われる8つの段階のヨーガである。ヤマ（禁戒）、ニヤマ（勧戒）、アーサナ（座法）、プラーナーヤーマ（調気法、呼吸法を伴ったプラーナ調御）、プラティヤーハーラ（制感、感覚制御）、ダーラナー（精神集中）、ディヤーナ（瞑想、静慮）、サマーディ（三昧）である（『解説ヨーガ・スートラ』『魂の科学』参照）。また同書を根本教典として「ヨーガ学派」が成立した。同派は、ダルシャナ（インド哲学）のうちシャド・ダルシャナ（六派哲学）の1つに位置づけられている。 『ヨーガ・スートラ』では、ヨーガを次のように定義している。
ヨーガとは心素の働きを止滅することである （『ヨーガ・スートラ』）、
その時、純粋観照者たる真我は、自己本来の姿にとどまることになる 『ヨーガ・スートラ』
内容
主とする座法はパドマ・アーサナ（蓮華坐）という結跏趺坐である。
人体内に大きな6または7つのチャクラ（Chakra、輪、車輪）と小さなチャクラがありそれを目覚めさせれば、またはクンダリニーを体内の脊椎にそって上昇させると悟りがひらけると一部の人たちは言うが、全くそういうことはない。実際は、タイティリーヤ・ウパニシャッドで説明される、生気レベル（プラーナーマヤ・コーシャ）の覚醒にすぎず、修行の「入り口」に立ったにすぎない。また、生気レベルの覚醒それ自体は霊格の向上をもたらさず、あくまでもカルマ・ヨーガの実践や世俗との係わりの中での人格の向上や、その他のヨーガを「総合的」に実践することにより、霊格は向上していくものと心得るべきである。