🏁 はじめに

ROS2でTurtlebot3を使って自律走行まで行いました。

そろそろチュートリアルを卒業して、自分デザインのロボットに挑戦してみたいと思います。

まずはその第一歩。

Gazebo上に「四角形」を出してみる！というところから始めます。

もちろん今回も――

ChatGPTさん頼みですがね。😆

⚙️ Gazeboのバージョン問題発生！

作業を進めていくと、画面構成やメニューが違うというトラブルが発生しました。

どうやら「Gazebo Sim（Ignition版）」と「Gazebo Classic」では、UI構成がかなり違うようです。

ですが、落ち着いて一つずつ設定していけば大丈夫でした！

🧩 1. ROS2ワークスペースの準備

まずは作業ディレクトリを確認します。

ros2_ws/ ← ROS 2ワークスペース

└── src/

└─ my_robot_description/ ← 自作パッケージ

├── package.xml

├── CMakeLists.txt

├── urdf/ ← URDFやSDFを置く場所

│ └── my_robot.sdf

├── meshes/ ← STLやDAEモデル

└── launch/

└── display.launch.py

📦 2. 自作パッケージを作成

my_robot_description フォルダが無い場合は、以下を実行して作成します。

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_robot_description

📄 3. SDFモデルを作る

続いて、my_robot_description/urdf/my_robot.sdf を新規作成します。

以下をコピペすればOKです👇

<static>false</static>

</geometry>

</material>

</visual>

</geometry>

</collision>

</link>

</model>

</sdf>

🧾 4. package.xmlとCMakeLists.txtの確認

ビルド対象がないのでCMakeLists.txtはそのままでOK。

📄 package.xml（Gazeboとの連携に以下を追加）

<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>

🔧 5. 環境設定と永続化

ターミナルで以下を入力します。

export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$GZ_SIM_RESOURCE_PATH:~/ros2_ws/src/my_robot_description/urdf

source ~/.bashrc

ここまでで準備完了です！

💥 6. 画面が違う!? バージョン問題の罠

GAZEBOのメニュー構成が、参考記事と違う…？

そう感じたら、ほぼ確実に「Gazebo Classic」ではなく「Gazebo Sim（Ignition版）」を使っています。

特別な設定は不要。

以下のコマンドを使えば表示できます👇

gz sim -v4 my_robot.sdf

🎉 ついに出た！四角形ロボット！

ついに、GAZEBO上に青い四角形のロボットが出現しました。

シンプルですが、これが「自作ロボットの第一歩」です。

ここまでくると、

「自分でデザインしたロボットを動かしたい！」という気持ちが湧いてきますね。

🪄 まとめ

今回やったこと：

・自作パッケージを作成

・SDFモデルを追加

・Gazebo上に表示成功！

ポイントは、Gazebo Simではコマンド構文が異なるということ。

gz sim -v4 my_robot.sdf

この一文を覚えておくだけで、今後のトラブルがぐっと減ります。

🧠 今回の学び

ROS2ではGazeboが「Ignition Gazebo」へ移行しており、

コマンド体系やメニュー構成が違うことに注意。

でも大丈夫。

ChatGPTさんに聞きながら一歩ずつ進めば、必ず形になります✨

🚀 次回予告

次は、このロボットを実際に動かしてみる予定です！

お楽しみに！

ChatGPTさん教えて！ROS2＋Gazebo Simで自作ロボットを出す方法