いきなりな横槍
安全を考えることで、リフェ電池を使う事になり、後はガリガリと部品を決めるだけと思った矢先、
「この重量ではタミヤのギヤードモータは無理です」
とChatGPTさんのご意見
じゃあ、いったい何kgならいいの？
「1.5kgです」
AIを使うとこの辺の回答が早い。
けど1.5kgか…結構辛いけどタミヤは使いたいから、頑張ってみますか！
体重管理する
ここでAIさんから言い渡されたのが、
「ウエイトバジェット(重量配分)の実施」
でした。
つまり、場所毎で重さ配分を決めること
と言っても、単純構造なので決まってきますね。
頭部
・Pi Camera Module 3(ros2対応):4g
首部
・MG90S×2(ros2対応):13.4g×2
胴体
・LiDAR RPLIDAR A1(ros2対応):170g
・Raspberry Pi 5本体とケース：100g
・Pololu D24V50F5 :4.5g
・TB6612FNG モータードライバ:20g
・タミヤ タブルギアボックス:120g
・タミヤ スポーツタイヤ×2:62g
・タミヤ ボールキャスター:10g
・LF2200-6.6V レーシングパック:220g
とすると、737.3gなので残り762.7g！！
ケーブル分があるけど意外と行けそうですよね。
大前提
尚、この部品表は、オドメトリ(足どりの追跡のこと)用のエンコーダを省きました。
その理由は、
1.「タイヤが滑るのでエンコーダを頑張っても精度がイマイチではないか?」
2.「LiDARを入れたので、この位置を追跡すればエンコーダは要らない？」
となります。(タイヤの滑り対策でいい案を思い付いたらそっち行くかも知れません)
次回予告
この続きは、シミュレーション結果で検証予定！乞うご期待！