ホビーロボットの仕様
目的
・AIを使ってのものづくりを身につける
・Ubuntu24.04、ros2、VSCode等を
用いた開発環境と、Gazeboを使った
シミュレーション環境をAIにより
補助しインストールさせる
・ros2のPython使ったロボット制御
をAIで行う
・部品の製図をFreeCADのPythonで
おこないAIにマクロ書いてもらう
・AIは無料版のChatGPTとする
構造
・外観30cm×30cm×30cm以下
・重量:5kg以下
・速度:3m/分以下
・駆動時間:10分以上
概略
・頭部:カメラを持つ
・頸部:首振り、うなづきの2軸を持つ
・個別にコントロールできる2輪モータと
方向自由なキャスターを1つ持つ
・バッテリー、メイン基板、モータ駆動
基板、バッテリーを入れる胴体を持つ
・メイン基板はラズパイ5とする
・バッテリーは残量計により残量管理
されている
・カメラはまわりの人物の顔認識が可能
なものとする
・室内２ｍ以下で分解能±3cmのLiDARを
持ち障害物検知と経路探索を行う
起動からのフロー
・電源が入るとラズパイ5を起動し
ros2環境を準備する
・他の基板を起動しシステムとして
準備完了とする
・カメラから画像を取得し、追跡対象
ならば追跡開始する
・ボールを追跡対象とする
・ボールは黄色のテニスボールとする
・拡張することで家人の顔認証が可能
にする
・カメラによる追跡対象の認識が無い場合
周囲の探索を行う
・以上をバッテリーが20%をきるが、電源
スイッチが切られるまで続ける
・電源スイッチはros2の停止を優先し、
その後全体を停止する