急遽舞込んだ茨城のお仕事は・・・ 大変でした・・・
昨日の朝。入場教育を８：００過ぎから１２時迄。がっつりと受けて工場に入る資格を頂きました。久々の座学。学生気分に戻った感じでした。で、午後から現場に入って内容を確認してみたら、３０年以上前のロボットが、運転掛って特に異常、エラー等の症状が出ないけど、動いてくれない。っという、曖昧な症状。この形の制御装置。き〜び〜も最後に触ってから多分１０年はたってるかなぁ？通常、故障というかトラブルは、その症状を見て、壊れてる部分の復旧や、調整を行うのですが、症状が出ない。というか、ロボットがお仕事する為の信号が来ないから、運転せずに作業待ちになってる。っと言う状態。ロボットも、ロボットにお仕事の要求を出すシーケンサー(PLC)という、工場用制御装置。共にき〜び〜が手がけた物では無いので、１から調べて行く必要が有ります。その上、電機図面や資料も、古くてこれまでの改造の記録も曖昧で・・・と、言うわけで、まずはロボットのデータをPCにテキストバックアップして、ロボットがどの信号が来れば動くのか？から調べることにしました。想定しているよりも古いロボットで、バックアップというよりは、テキストファイルを作る為に、プリント。っと言う手順で、ロボットのプログラムを全て保存しました。で、この時代のロボット。プログラムは全てコードで打込みます。例えばこんな感じ。S86,16,5 BE これ、何のこと言ってるか解る人は、同業者で経験長い方ですね。これは、SDI[16]＝ｵﾌならLBL,5へジャンプしなさい。と命令しています。BEはブロックエンドで、その命令行の終了。と言う意味。SDIとは、ロボットが、周辺機器の状態を知る為の入力信号です。ちなみにSDOと言うのが、ロボットから周辺に出力して、作業状況等を知らせる信号です。き〜び〜も、代表的なコードは未だに頭の隅に入っていますが、全てのコードを記憶していません。となると、取説を読み読み、プログラムを解析する必要が有り、これだけでも大変な手間が掛ってします。でも、大丈夫。き〜び〜はこの古いロボットのプログラムを、上記のように日本語に変換するマクロプログラムを、まだこのコントローラーがだいぶ動いてる時代に作っていました。この先、いつまで動くか解らないロボット達。新しいコントローラーに変って、コードを覚える必要がなくなったので、いつか忘れるコード。年に数台しか触らなくなってきたときに、先の事が不安になり、時間があるときにこそこそと、作ったマクロのお陰で、プログラムの内容確認は、多分、無いときと比べたら、５倍以上のスピードで内容確認出来ます。このマクロを使用するのも久しぶりだったので、使い方忘れかけてましたが、なんとか変換出来ました。で、調べるも、ロボット側だけでは内容が理解出来ないので、古い電機図面を頼りに、入出力信号のSDI/Oのコメントを追加して、作業の順番に合わせて、何の信号が来ないから、動かないのか？を確認して行きます。これが解ったら、今度はPLCとMacを繋いで、PLCラダーを読込みます。で、ここでも、電機図面便りに、ロボットと接続されている部分のコメントを入力して、ロボットが求めてる信号が何故オンしないのか？を確認して行きます。たら、あれっ？ 信号出てるやん？？？ロボット側のモニターで確認すると、やっぱりオフしてる。って事は配線の断線か？一旦。落着いて配線経路を確認するけど、今更断線してるわけは無いだろうし、とりあえずメーカーのサービスに相談して、状況を伝えて判断を仰ぎましょう。この場合に大切な事は、いかに短時間で復旧して、ロボットが正常に動作するように出来るか？です。と言う訳なので、聞くことは恥では無く、仕事を的確に進める手段の一つ。で、メーカーに聞くも解る人間がなかなかいないので、折返し待ち。その間は取説と電機図面にらめっこで、こちらでも原因を探ります。とりあえず、PLCをいじって強制的にロボットの入力信号を出してみても、有るところから全てオンしない場所がある。逆にロボットの出力信号は一通り正常にPLC側で確認出来るので、出力は正常で、入力がおかしい。と言う状況を掴めて、その範囲は増設I/O部分。っと言うところまで特定出来ましたが、ここまでで一日目は時間切れとなりました。宿に戻りつつ、メーカーからの返信を待って症状を伝えると、該当カードに入力用のヒューズがあるそうで、引抜いてヒューズを確認してみて下さい。って事でした。それなら順調にいけば１時間位で復旧出来るかな〜〜っと。この時には考えていました。２日目の作業は、カードの抜取り作業から。っとなったんですが、これが予想を反してめちゃ大変。カード固定のネジが噛み混んでいて、全く緩まない。回せない、外れない。ネジを外す為に、奮闘しつつ、狭くて工具もまともに入らない、メンテ製悪い昔の制御盤。最悪、データ消去さえなければ、マザーボードごと下ろして、作業性優先したいとメーカーに相談しつつ、一緒に来た元請の方が、ネジの頭を飛ばして外します。っと、恐々手段に出てくれました。外すさなか、瓦当のヒューズは飛んでない。画像も撮れましたが、カード抜かないとなんとも確認出来ず。強硬手段発動で、なんとかカード抜けました。で、問題のヒューズは、表面上飛んでない。このヒューズ。飛ぶと中空の窓が白く覆われるタイプで、飛べば一目で分るヒューズです。それでも、それを確認しないと先に進めず、抜いて、テスターで導通取ったら、無い。うん？。経験無いけど・・・。お客様が持ってた保守部品のヒューズ。同じ測り方して導通有る。経年変化でヒューズが破損。なんて経験ありませんでしたが、今回はそのヒューズ。交換して見たらちゃんとロボットの入力信号。生返ってくれました。結果的に、ヒューズが寿命尽きた。だけ。でしたが、講習含めて１．５日以上。復旧に時間が掛ってしまいました。結果的に、これだけのことに気付く為に、順序立てて行着いたのですが。まあ。これに行着くのも簡単では無い。っと思って、自分のお仕事に納得しつつも、結果がヒューズ１個。って、適当にヒューズ変えてたら、もっと早く解決出来た。かも？。知れないけど。その適当。うまく出来ないき〜び〜の。今回のお仕事でしたとさ。それでも、他に誰が出来る。っと。思える昨日今日だったので、少し。だけ。自己満足して、眠れそうです。
