もともと日本では神道 の風習で、川や滝で行われた沐浴 の一種と思われる禊 （みそぎ）の慣習が古くより行われていたと考えられている。
仏教 が伝来した時、建立された寺院には湯堂、浴堂とよばれる沐浴のための施設が作られた。もともとは僧尼のための施設であったが、仏教においては病を退けて福を招来するものとして入浴が奨励され、『仏説温室洗浴衆僧経 』と呼ばれる経典 も存在し、施浴 によって一般民衆への開放も進んだといわれている。特に光明皇后 が建設を指示し、貧困層への入浴治療を目的としていたといわれる法華寺 の浴堂は有名である。当時の入浴は湯につかるわけではなく、薬草 などを入れた湯を沸かしその蒸気を浴堂内に取り込んだ蒸し風呂形式であった。風呂は元来、蒸し風呂を指す言葉と考えられており、現在の浴槽に身体を浸からせるような構造物は、湯屋・湯殿などといって区別されていた。
平安時代 、鎌倉時代 になると寺院にあった蒸し風呂様式の浴堂の施設を上級の公家や武家の屋敷内に取り込む様式が現れる。『枕草子 』などにも、蒸し風呂の様子が記述されている。次第に宗教的意味が薄れ、衛生面や遊興面での色彩が強くなったと考えられている。
浴槽にお湯を張り、そこに体を浸かるというスタイルがいつ頃発生したかは不明である。古くから桶に水を入れて体を洗う行水というスタイルと、蒸し風呂が融合してできたと考えられている。この入浴方法が、一般化したのは江戸時代 に入ってからと考えられている。戸棚風呂と呼ばれる下半身のみを浴槽に浸からせる風呂が登場。慶長 年間の終わり頃に、すえ風呂、または水（すい）風呂と呼ばれる全身を浴槽に浸からせる風呂が登場した。