1114年(永久2年)臼井常康(うすい つねやす)によって築城され、16世紀中頃には原氏が臼井城主になる。1566年(永禄9年)には上杉謙信の臼井城攻撃を撃退した。1590年(天正18年)豊臣秀吉の北条攻めにより小田原城と共に臼井城も落城した。現在でも空堀や土塁が残っている。